单业涛
- 作品数：5 被引量：3H指数：1
- 供职机构：北京工业大学机械工程与应用电子技术学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信更多>>
- 欠驱动两自由度机械臂的模糊控制
- 2009年
- 分析了欠驱动两自由度机械臂主、被动关节间的动力学耦合特性,指出了被动关节处于不同位置时耦合特性的差异。针对主、被动关节间的动力学耦合特性及其差异,提出了两种不同的模糊控制策略,实验结果证明当被动关节处于不同位置时,该策略均能使机械臂达到较高的位置控制精度。
- 王浩余跃庆单业涛
- 关键词：欠驱动机械臂模糊控制
- 基于模糊控制压电抑振的2R柔性机械臂跟踪实验研究被引量：1
- 2008年
- 基于压电陶瓷的模糊控制抑振,利用电阻应变传感器检测机械臂振动信息,经动态应变仪采集到计算机系统,根据控制规律进行模糊运算,得到控制电压,再以该电压驱动压电陶瓷片,产生与振动方向相反控制力矩,抑制机械臂柔性变形,进而改善驱动效果,提高柔性机械臂跟踪精度.实验结果显示,压电抑振效果显著,机械臂跟踪精度也大幅度提高.
- 单业涛余跃庆张学涛
- 关键词：柔性机械臂压电陶瓷模糊控制
- 2R柔性机械臂压电抑振的模糊控制实验研究
- 2009年
- 柔性机械臂在运动过程中不可避免产生弹性振动,对柔性机械臂的振动抑制成为重要研究课题。基于压电陶瓷的模糊控制抑振,利用电阻应变传感器检测机械臂振动信息,经动态应变仪采集到计算机系统,根据控制规律进行模糊运算,得到控制电压;再以该电压驱动压电陶瓷片,产生与振动方向相反控制力矩,抑制机械臂柔性变形。实验结果显示,压电抑振效果显著,模糊控制的鲁棒性较高。
- 单业涛余跃庆王浩
- 关键词：柔性机械臂压电陶瓷模糊控制
- 基于压电模糊控制的2R柔性机械臂主动抑振实验研究被引量：3
- 2009年
- 柔性机械臂在运动过程中不可避免产生弹性振动,对柔性机械臂的振动抑制成为重要研究课题。基于压电陶瓷的模糊控制抑振,利用电阻应变传感器检测机械臂振动信息,经动态应变仪采集到计算机系统,根据控制规律进行模糊运算,得到控制电压,再以该电压驱动压电陶瓷片,产生与振动方向相反控制力矩,抑制机械臂柔性变形。实验结果显示,模糊控制方法可靠,压电抑振效果显著。
- 单业涛余跃庆王浩
- 关键词：柔性机械臂压电陶瓷模糊控制
- 基于模糊控制的2R柔性臂压电陶瓷抑振跟踪实验研究
- 柔性机器人由于具有提高运行速度、增加持重比、降低功耗、提高精度,进而改善系统结构和整体性能等诸多优点,自上世纪70年代以来,逐渐成为研究的前沿和热点。但杆件柔性化的同时也带来了弹性振动问题,这极大影响了柔性机器人的正常使...
- 单业涛
- 关键词：柔性臂机器人
- 文献传递
