吴俊伟
- 作品数：16 被引量：100H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于SVD方法的INS传递对准的可观测性能分析被引量：17
- 2005年
- 在惯导系统一般的误差动态方程和速度观测方程的基础上,建立了姿态传递对准所必需的弹、舰相对姿态误差方程和观测方程。介绍了基于动态系统可观测性矩阵奇异值分解的状态变量可观测度的分析方法。用奇异值分解的方法,对同时采用速度和姿态传递的INS对准模型,分析了系统变量的可观测性和可观测度,为对准方程的可观测性结构分解和误差估计性能的改善提供了必要的基础。
- 吴俊伟孙国伟张如张媛
- 关键词：SVD可观测度
- H_∞滤波及其在惯导初始对准中的应用被引量：15
- 2003年
- 阐述了H滤波器的设计过程,并将其运用于惯导系统的初始对准,建立了惯导系统的误差模型,并对其进行了可观性分析,利用H滤波方法对可观可测子系统进行了滤波计算,给出了白噪声下失准角的仿真曲线。仿真表明对准时间得到了很大的提高,精度也能够满足工程实际需要。文中给出了方位误差角的一种快速估计方法,结果表明该方法是可行的。
- 聂莉娟吴俊伟田炜
- 关键词：H∞滤波惯性导航系统可观测性失准角卡尔曼滤波
- 具有外观测误差的INS传递对准的性能分析
- 2006年
- 对于给定的传递对准的误差模型,针对常值外观测速度、位置误差和随机外观测速、位置度误差两种情况,分别对惯导系统的传递对准误差模型的解算偏差和KALMAN滤波器的估计偏差进行了仿真分析。结果表明,外观测误差引起的INS传递对准的估计偏差不能忽视,为采用更优的估计方法提供了依据。
- 吴俊伟张如孙国伟张媛
- 关键词：卡尔曼滤波
- 基于ARM和DSP的INS/GPS组合系统设计被引量：1
- 2007年
- 为满足组合导航系统要求成本低、体积小、精度高、低功耗的特点,本文以SAMSUNG公司S3C2410型和TI公司TMS320C6713型芯片为核心器件设计了一种嵌入式导航计算机系统,此设计可提高系统的精度,更好地满足系统实时性的要求。
- 吴俊伟张雨楠刘金峰苑娜
- 关键词：ARMS3C2410HPI接口TMS320C6713
- GF-IMU角速度解算方法的研究
- 2009年
- 根据无陀螺惯性测量单元(GF-IMU)测量角速度的一般工作原理,提出了一种九加速度计的配置方案及其角速度解算方法,该算法利用加速度计输出的测量信息直接求得所测量的角速度的绝对值,没有积分运算引入的迭代误差,一定程度上提高了载体角速度的解算精度;为了避免角速度解算过程中的开方运算及符号误判,研究了一种解算角速度的代数算法,该算法降低了系统的计算量、提高了系统精度和实时性。
- 吴俊伟王小旭李绵伟金春竹
- 关键词：角速度加速度计代数算法
- 基于地形熵的地形匹配算法研究
- 2006年
- 利用地形熵算法进行粗配。精配，从而实现地形匹配定位．对于在地形起伏剧烈的区域该算法的优势更为明显．对另一种结合了地形熵算法的优点和MAD算法精度高的特点方法进行匹配仿真试验，分析了匹配的原理，模拟出了仿真用地形数据，对仿真结果进行讨论．结果表明，两种算法均达到了较好的匹配性能指标．
- 苑娜吴俊伟刘金峰张雨楠
- 关键词：地形匹配仿真
- 惯性导航系统的误差估计被引量：36
- 2002年
- 惯性导航系统(INS)以其自主的工作能力广泛应用于军事武备的导航、制导与控制系统和国民经济的诸多领域。它的主要缺点是定位误差随其工作时间的增长而增大。对惯导系统的误差进行估计和补偿是在保证性能价格比的前提下,提高惯性导航系统精度的有效途径。目前,对惯导系统的误差修正均采用外信息(如GPS的输出信息)校正, 即在INS工作的全部时间内,定期地利用GPS输出的速度和位置信息与INS输出的相应信息的差值作为观测量, 对INS误差进行估计和补偿。Kalman滤波的方法广泛地应用于惯导系统的误差修正初始对准。本文研究了当地水平惯导系统的的误差估计和补偿问题。分析结果表明,采用Kalman滤波的方法,可以精确地估计惯导系统的误差(包括陀螺漂移和加速度计零偏),误差估计的精度高,并且估计的方差阵收敛快。
- 吴俊伟曾启明聂莉娟
- 关键词：INS误差补偿KALMAN滤波惯性导航系统
- 基于DSP的串口扩展及多协议异步串口设计被引量：9
- 2008年
- 以TI公司生产的数字信号处理器(TMS320C6713)为例,介绍了两种分别通过多通道缓冲串行口(McBSP)和外部存储器接口(EMIF)扩展异步串行口的方法,并在此基础上实现了多协议异步串行口的设计。
- 吴俊伟金春竹王小旭李绵伟
- 静电陀螺监控器的经度与距离误差分析被引量：1
- 2000年
- 为了保证静电监控器的导航定位精度 ,需要了解静电陀螺的姿态误差特性 ,建立相应的误差方程 .本文采用球面三角形原理推导了导航定位误差与陀螺姿态误差的关系式 .仿真结果表明 ,由初始定向误差引起的经度误差和距离误差的时间特性是周期变化的 ;由陀螺漂移引起的经度误差和距离误差是随时间发散的 .因此 ,初始定向误差和陀螺漂移的影响不能忽略 。
- 吴俊伟黄德鸣于秀萍
- 关键词：误差分析船舶惯性导航仪静电陀螺监控器
- 无陀螺捷联惯导系统的安装误差辨识方法被引量：10
- 2008年
- 根据无陀螺捷联惯导系统(GFSINS)的工作原理,推导了理想条件下和有加速度计安装误差条件下的角速度解算方程;推导了加速度计的安装位置误差所产生的加速度计的输出误差;在静基座条件下,通过旋转惯性测量单元坐标轴的方法改变其放置位置,建立了加速度计安装位置误差的辨识公式;数字仿真结果表明,所采用的加速度计安装误差的辨识方法有效,对辨识得到的安装误差进行补偿可以显著地提高角速度的解算精度.
- 吴俊伟李绵伟王小旭金春竹
- 关键词：无陀螺捷联惯导系统加速度计参数辨识
