周卫祥
- 作品数：17 被引量：35H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 一种多自由度机器人的逆运动学通用求解方法
- 本发明提供的是一种多自由度机器人的逆运动学通用求解方法。本运用共性空间理论建立nR机器人的通用运动学方程，运用加权的空间矢量投影法分析空间矢量投影值与空间机器人转动关节角的关系，以各关节矢量在机器人末端矢量上投影加权值做...
- 魏延辉杜振振王泽鹏何爽周卫祥简晟琪胡文彬张庆
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- 一种可重构模块机器人系统
- 本发明涉及的是一种机械控制系统，特别涉及一种可以自由组装的可重构模块机器人系统。可重构模块机器人模块系统，包括单自由度模块、多自由度模块和连接模块，单自由度模块包括回转模块、摇摆模块、移动模块、执行模块；连接模块包括固连...
- 魏延辉何爽简晟琪李光春许德新杜振振周卫祥
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- 一种深海作业型ROV控制系统及其控制方法
- 本发明属于深海作业型ROV水下主控领域，具体涉及一种深海作业型ROV控制系统及其控制方法。本发明包括监控层、控制层、执行层、公共数据层，监控层分为信息处理模块、设备通信模块、设备状态监控模块；控制层包括资源分配模块、任务...
- 魏延辉杜振振高延滨周卫祥何爽韩寒王泽鹏刘鑫胡佳兴贾献强
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- 一种七功能水下机械臂系统
- 本发明的目的在于提供本发明一种七功能水下机械臂系统，包括手爪、腕、第一-第五关节，第一关节包括底座、第一液压缸，第二关节包括第一连杆、第二液压缸，第三关节包括第二连杆、第三液压缸，第四关节包括第三连杆、第四液压缸，第五关...
- 魏延辉陈巍高延滨王泽鹏韩寒刘鑫胡佳兴贾献强周卫祥何爽
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- 自主式水下机器人运动稳定性控制方法被引量：13
- 2014年
- 针对自主式水下机器人稳定性控制问题进行了研究.首先对水下机器人的总体结构及其在水中的运动特性进行了分析,建立水下机器人系统的动力学模型;然后建立了直线、方向和位置的运动稳定性分析方法,确定了纵向稳定性和侧向稳定性准则,提出了基于特征值的稳定性要求;最后设计了无源自适应控制器,针对水下机器人在水中悬停和运动时易受海流影响的问题,建立了自适应补偿方法,进而确定了输入的不确定性补偿方法.对自主式水下机器人进行多方向的运动稳定性控制试验,通过试验修正稳定性控制参数,验证了设计的水下机器人运动稳定控制器的有效性和可靠性.
- 魏延辉彭富国盛超周卫祥
- 关键词：水下机器人动力学建模自主式稳定性控制
- 串联形式机器人的逆运动学通用求解方法
- 本发明公开一种用于串联形式机器人逆运动学的通用求解方法。它通过对多种类型的机器人运动关节进行分类和简化，建立统一形式的机器人运动关节运动学模型，然后依据平面化处理方法对机器人工作构形进行二维形式处理，在此基础上对形成平面...
- 魏延辉何爽简晟琪杜振振王泽鹏周卫祥李光春许德新
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- 串联形式机器人的逆运动学通用求解方法
- 本发明公开一种用于串联形式机器人逆运动学的通用求解方法。它通过对多种类型的机器人运动关节进行分类和简化，建立统一形式的机器人运动关节运动学模型，然后依据平面化处理方法对机器人工作构形进行二维形式处理，在此基础上对形成平面...
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- AUV模型解耦水平运动多控制器联合控制被引量：6
- 2016年
- 为了解决自治水下机器人(AUV)的水平面轨迹跟踪控制问题,提出一种基于解耦模型的多控制器联合控制方法.建立AUV水平面三自由度运动模型并进行模型解耦,将每个自由度都只保留主变量,模型中的交叉耦合项和模型不确定性都当做外干扰项来考虑;对解耦后的AUV运动模型进行轨迹跟踪控制器的设计,针对AUV各个自由度的特点,为轴向和侧向运动设计自适应反演滑模控制器,为艏向运动设计带有干扰观测器的自适应终端滑模控制器;通过公式推导,利用李雅普诺夫理论证明了系统稳定性和误差的收敛性.仿真实验证明:所设计的轨迹跟踪控制器具有较强的鲁棒性能,系统能够实现对平面轨迹的精确跟踪且能够在规定的有效时间内实现对艏向角的精确跟踪.
- 魏延辉周卫祥贾献强王泽鹏
- 关键词：自治水下机器人滑模控制反演控制自适应控制
- 基于NDO的ROV变深自适应终端滑模控制器设计被引量：14
- 2016年
- 针对ROV的深度控制问题,提出基于非线性干扰观测器的自适应终端滑模控制方法.详细叙述了控制器的设计过程,并利用Lyapunov稳定性判据,验证了存在模型参数不确定性和外干扰时,系统的全局渐近稳定性和跟踪误差的收敛性.仿真实验表明,所提出的控制器不仅能够很好地估计并克服外干扰和模型不确定性等因素,具有很好的鲁棒性能,而且还可以实现在任意规定时刻变深运动的快速收敛.
- 魏延辉周卫祥陈巍胡佳兴李光春
- 关键词：ROV非线性干扰观测器自适应
- 一种多自由度机器人的逆运动学通用求解方法
- 本发明提供的是一种多自由度机器人的逆运动学通用求解方法。本运用共性空间理论建立nR机器人的通用运动学方程，运用加权的空间矢量投影法分析空间矢量投影值与空间机器人转动关节角的关系，以各关节矢量在机器人末端矢量上投影加权值做...
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