孙永军
- 作品数：83 被引量：41H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程理学更多>>
- 适用多种非合作卫星抓捕的自适应空间机械手
- 适用多种非合作卫星抓捕的自适应空间机械手，属于空间机器人技术领域。为解决机械手无法适应多种星箭对接环的抓捕问题。本发明包括固定支撑壳体、驱动机构、滚珠丝杠轴、丝杠螺母、两个捕获手指、导向机构、深沟球轴承组件、角接触球轴承...
- 孙永军金明河刘宏
- 一种电磁失电式空间在轨操控的载荷快换接口和快换方法
- 一种电磁失电式空间在轨操控的载荷快换接口和快换方法，属于空间在轨服务技术领域。为了解决现有的空间对接接口体积、尺寸较大，结构复杂的问题。本发明中的动板安装在电磁失电式制动组件的吸合端，电磁失电式制动组件和动板的中心通孔与...
- 孙永军杨国财曹宝石史士财樊绍巍金明河刘宏
- 一种电磁式无回程间隙失电制动器
- 一种电磁式无回程间隙失电制动器，解决了现有制动器无法实现零回程间隙及结构复杂的问题，属于电磁失电制动器技术领域。本发明包括壳体、线圈、衔铁摩擦盘、转动摩擦盘、膜片弹簧、连接件和压缩弹簧；线圈设置在壳体内，壳体、衔铁摩擦盘...
- 史士财杨国财樊绍巍孙永军朱映远李志奇纪军红金明河张元飞刘宏
- 一种双孔平行梁式六维力传感器
- 一种双孔平行梁式六维力传感器，涉及传感器技术领域。本发明是为了解决现有技术中六维力传感器灵敏度低、维间耦合大、非线性度大、精度低和迟滞大的问题。本发明四个内弹性梁的一端均固定在加载台外侧，四个外弹性梁分别固定在四个内弹性...
- 孙永军刘伊威刘宏
- 文献传递
- 一种空间在轨操控的自锁式标准载荷快换接口和快换方法
- 一种空间在轨操控的自锁式标准载荷快换接口和快换方法，属于空间在轨服务技术领域。为了解决现有的空间对接接口体积、尺寸较大，结构复杂的问题。本发明包括主动锁紧机构和被动锁紧机构；所述的主动锁紧机构包括支撑壳体、轴系驱动组件、...
- 孙永军杨国财李雪皑崔士鹏刘伊威金明河刘宏
- 一种机器人关节力矩传感器自动标定系统及标定方法
- 本发明提出了一种机器人关节力矩传感器自动标定系统及标定方法，属于机器人技术领域。解决了现有力矩传感器标定效率低、工作量大、准确性低的问题。标定系统所述电机通过联轴器与减速器相连，所述减速器依次与制动器、标准扭矩传感器及待...
- 孙永军崔士鹏蒋再男刘伊威刘宏
- 文献传递
- 柔性关节机械臂最优控制方法研究被引量：9
- 2021年
- 为了更好地利用柔性关节机械臂的固有柔顺性,使机械臂具有更佳的运动性能,将障碍函数法同迭代线性二次型调节(ILQR)算法相结合,提出了改进型ILQR算法,来处理受物理约束限制的柔性关节机械臂的最优控制问题,并通过KKT条件系统地证明了改进型ILQR算法的收敛性;采用PD方法对电机端进行控制,使电机端动力学模型转化为二阶临界阻尼系统,将电机端运动轨迹约束转化为控制量上下界约束,并通过模型参数嵌入到电机端动力学模型当中,从而减少了最优控制系统中软约束的数量,建立了易于改进型ILQR算法求解的数学模型;对不同类型的柔性关节机械臂最优控制问题进行求解,仿真结果表明:所提出的改进型ILQR算法可实现受物理约束限制的柔性关节机械臂的最优控制,并可利用其固有柔顺性提高机械臂的运动性能。
- 崔士鹏孙永军刘伊威刘宏
- 关键词：柔性关节机械臂
- 一种电磁式失电制动器吸合力测试装置
- 一种电磁式失电制动器吸合力测试装置，涉及一种制动器的试验装置。本发明为解决现有的吸合力测试装置无法满足精确测量制动器电磁吸合力的问题。本发明包括轴向位移精确调整装置、测力传感器、衔铁摩擦盘支撑装置、衔铁摩擦盘、制动器壳体...
- 孙永军张元飞郭闯强刘伊威金明河刘宏
- 文献传递
- 一种陆空两栖变构型机器人
- 一种陆空两栖变构型机器人，涉及机器人飞行器技术领域。为解决现有的陆空两栖机器人普遍存在体积大，结构集成度差，地面机动及飞行效率低，无法通过狭窄崎岖地形的问题。机身两端分别设有一个复合运动关节，每个复合运动关节的输出端与陆...
- 蒋再男石柯孙永军马立焱谢宇飞
- 一种基于模型参数误差观测器的机械臂碰撞检测方法
- 一种基于模型参数误差观测器的机械臂碰撞检测方法，涉及机械臂检测领域。本发明是为了解决现有的机械臂碰撞检测方法还存在由于系统模型不确定性而导致的碰撞检测精度低的问题。本发明包括：建立机械臂回归模型，并利用机械臂回归模型获取...
- 崔士鹏刘伊威杨国财孙永军刘宏
