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曹宝石

作品数：48 被引量：2H指数：1
供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术金属学及工艺更多>>

合作作者

文献类型

  • 43篇专利
  • 3篇学位论文
  • 2篇期刊文章

领域

  • 30篇自动化与计算...
  • 4篇航空宇航科学...
  • 1篇金属学及工艺

主题

  • 21篇机械臂
  • 15篇机器人
  • 12篇空间机械臂
  • 8篇关节
  • 7篇空间机器人
  • 6篇动力输出
  • 6篇执行器
  • 6篇锁紧
  • 6篇末端执行器
  • 5篇模块化
  • 4篇人机
  • 4篇力矩
  • 4篇空间站
  • 4篇航天
  • 4篇传动
  • 3篇容差
  • 3篇适配
  • 3篇扭矩
  • 3篇接触力
  • 3篇快换

机构

  • 48篇哈尔滨工业大...

作者

  • 48篇曹宝石
  • 35篇刘宏
  • 28篇谢宗武
  • 24篇孙奎
  • 14篇刘阳
  • 8篇樊绍巍
  • 8篇史士财
  • 8篇孙永军
  • 7篇刘业超
  • 7篇郭闯强
  • 6篇夏进军
  • 5篇任玉坤
  • 5篇张元飞
  • 5篇祁乐
  • 4篇朱映远
  • 4篇韩锋
  • 3篇张琦
  • 3篇杨大鹏
  • 3篇顾义坤
  • 3篇李志奇

传媒

  • 1篇机械与电子
  • 1篇哈尔滨工程大...

年份

  • 3篇2024
  • 22篇2023
  • 7篇2022
  • 2篇2021
  • 1篇2020
  • 1篇2018
  • 1篇2016
  • 3篇2015
  • 4篇2013
  • 3篇2012
  • 1篇2011
共 48 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
用于辅助航天员出舱作业机械臂且适配空间站扶手的夹爪
用于辅助航天员出舱作业机械臂且适配空间站扶手的夹爪，它涉及一种破碎分散机组。本发明为了解决现有空间站的机械臂受可达空间和位姿的局限性，导致航天员单手操作存在灵活性、以及航天员出舱工作的操作对象和执行效率均会受到影响的问题...
郭闯强王世龙黄书华巩克宁邱思阳李雪皑谢宗武孙奎刘业超夏进军曹宝石刘阳
一种有监督无接触的机械臂示教方法
一种有监督无接触的机械臂示教方法，属于机器人示教技术。该方法从机械臂末端工具到达起点位置开始执行机械臂接触操作示教任务，根据示教者的观察来决策机械臂末端工具的运动方向，并同时观察机械臂末端六维力/力矩传感器的力信号值。如...
张琦谢宗武赵敏杰刘阳曹宝石刘宏
文献传递
适应空间在轨精细操作的多功能旋拧装置和旋拧方法
适应空间在轨精细操作的多功能旋拧装置和旋拧方法，属于空间在轨服务技术领域。为了解决在空间操控任务中，实现捕获的同时，如何传递扭矩，实现旋拧任务的问题。本发明包括旋转支撑外壳、夹爪机构、驱动与传动机构和离合器机构；夹爪机构...
孙永军李雪皑曹宝石樊绍巍史士财金明河刘宏
用于行星样品采集及回收的末端执行器
用于行星样品采集及回收的末端执行器，它涉及一种末端执行器。本发明为解决现有的行星探测末端执行器体积大、质量大导致末端执行器灵活机动性差，无法与行星探测器的机械臂连接的问题。所述末端执行器包括挖掘装置、主执行装置、封装装置...
李操谢宗武孙奎曹宝石李永绍刘宏
积分滑模控制及抖振抑制研究用于仿人机器人头部控制
2011年
介绍了HIT三自由度仿人机器人头部的机械和电气结构,将积分滑模控制算法应用于头部追踪控制,实现了对闭环系统极点的任意配置,克服了建模不准确、外部干扰等因素的影响,使滑动模态发生在运动初始时刻,并贯穿于整个响应过程。同时提出了一种简单易行的方法切换函数比例法来抑制积分滑模控制的抖振。经与传统的PID加摩擦力补偿控制和基于计算力矩法的滑模变结构控制对比,实验证明了提出的控制方法具有较高的跟踪精度并且抖振较小、抗干扰性较强。
杨扬孙奎刘宏曹宝石
关键词：积分滑模控制抖振目标跟踪
适应尺蠖爬行的空间机械臂六轴力/力矩测量装置
适应尺蠖爬行的空间机械臂六轴力/力矩测量装置，属于空间机器人技术领域。本发明是为了解决在提高六轴力/力矩测量装置的刚度和过载保护能力的同时，还能提高其测量灵敏度的问题。本发明采用柔性的分载梁承担大部分力/力矩载荷，在提高...
孙永军张元飞史士财樊绍巍曹宝石任玉坤刘宏
一种具有六自由度的模块化直线驱动人形机器人腿部系统
一种具有六自由度的模块化直线驱动人形机器人腿部系统，属于人形机器人技术领域。为了解决解决目前人形机器人各关节采用旋转电机的方式进行驱动，导致整体结构复杂、总重大和腿部结构仿生程度不高的问题。本发明的腿部关节处的驱动部件均...
李雪皑王君扬孙永军倪风雷曹宝石祁乐史士财刘宏
髋关节结构、腿部结构及六自由度低惯量的机器人仿生腿
髋关节结构、腿部结构及六自由度低惯量的机器人仿生腿，属于仿生腿。为了解决现有的人形仿生腿无法同时实现多自由度、布局紧凑、轻量化及低惯量的目的。本发明包括髋关节结构和腿部结构；腿部结构包括大腿、膝关节连接轴、小腿、踝关节万...
李雪皑王君扬倪风雷曹宝石祁乐刘宏
一种基于凸轮机构的航天服对接装置
一种基于凸轮机构的航天服对接装置，属于航天技术领域。本发明既能通过转动第一凸轮盘和第二凸轮盘推动第一定位销和第二定位销夹取航天服前销钉实现航天服前销钉在基座中的六个自由度的约束，也能通过两个凸轮盘和两个定位销钉之间的摩擦...
郭闯强胡汉东谢宗武孙奎刘业超夏进军曹宝石刘阳李雪皑
一种模块化机器人关节
一种模块化机器人关节，涉及一种机器人执行器。无框力矩电机上有集成控制板，与减速器连接的电机轴上有电机磁编码器的磁环，减速器上有输出磁环端盖及输出磁编码电路板，输出磁环端盖上有输出磁编码器磁环，输出磁编码电路板与集成控制板...
曹宝石祁乐李志奇杨大鹏顾义坤刘宏
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