张广立
- 作品数：13 被引量：185H指数：8
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程自然科学总论金属学及工艺更多>>
- 平面三自由度并联机构的惯性力平衡被引量：4
- 2003年
- 讨论了微电子装备中的重要设备之一贴片机采用平面三自由度并联机构作为定位和姿态调整机构而带来的惯性力平衡问题。平面三自由度并联机构惯性力平衡的条件是其质心在惯性坐标系中是固定的。为了获得这个惯性力平衡的条件 ,首先平面三自由度并联机构的质心矢量表示成平台的位置和方向的函数 ,然后 ,从质心矢量的表达式中推导惯性力平衡的条件。最后给出实例来应用惯性力平衡条件。
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- 关键词：平面三自由度并联机构惯性力平衡
- 一种新型平面三自由度冗余度并联机器人的运动学分析被引量：14
- 2002年
- 提出了一种新型平面三自由度冗余度并联机器人机构 ,并对它的运动学问题进行了研究。由于采用了特殊的驱动冗余方法 ,可得到运动学正解的封闭形式。还从机构学的角度分析了其运动学正解个数多于一个解时的情况。
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- 关键词：三自由度冗余度运动学并联机器人
- 基于Windows NT的开放式机器人实时控制系统被引量：30
- 2003年
- 针对传统工业机器人所采用的专用封闭式结构的局限性 ,开发了一个可在 Windows NT平台下运行的开放式工业机器人控制系统 .该系统采用单处理器结构 ,可在通用的工业计算机和Windows NT加 RTX实时扩展环境下运行 ,具有良好的实时性和友好的图形用户接口 .系统软件采用 3层递阶结构和模块化设计 ,各模块之间的通信被抽象和统一为接口 ,并且通过灵活的接口配置子系统对接口进行配置 ,可灵活地添加或删除接口 ,使系统软件具有良好的开放性和可扩展性 .为了便于推广应用 ,采用标准 C语言作为机器人编程语言 ,并提供一系列机器人编程接口供用户程序调用 。
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- 关键词：机器人控制器开放结构控制器实时控制机器人学
- 基于虚拟输入事件的软件集成被引量：1
- 2003年
- 提出了一种在Windows下基于虚拟输入事件的软件集成方法，在不改动原软件的情况下就可以实现软件的自动化操作，简便易行，适用面广。该方法在实际项目中得到了成功应用。
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- 关键词：软件自动化计算机
- 基于数列变换优化的灰色系统模型被引量：10
- 2004年
- 提出了一种可对含负项数列建立灰色系统模型的变换方法,并利用Matlab对变换参数进行优化。针对变换函数的特点提出了一种简化变换参数优化的方法,使二维优化问题简化为一维优化,可显著减小优化计算量,同时可获得较高的模型精度,这样就可在处理含负项数列的同时获得较高的模型精度,拓展了GM模型的应用范围。具体算例验证了所提建模方法的有效性。
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- 关键词：灰色系统模型
- 一种新的检测仪传动机构的设计被引量：1
- 2002年
- 提出了一种新颖的检测仪传动机构。这种传动机构源于 Minnesota机器人的传动机构 ,具有传动误差小 ,机构形式简单 ,运动速度快的优点。这种传动机构还能自身实现惯性力的平衡。为了得到惯性力平衡的条件 ,首先 ,机构的质心位置坐标表示成两个输入关节角的函数 ,然后 ,由质心应位于坐标系原点这个要求 ,得到机构惯性力平衡的两个条件。最后 ,给出了机构运动大臂长度和运动小臂长度的计算机仿真结果。
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- 关键词：检测仪传动机构惯性力平衡传动角机器人
- 一种新型自调节灰色预测控制器被引量：37
- 2004年
- 提出一种结合传统反馈控制方法和灰色预测控制的新型自调节灰色预测控制器,可对系统当前输出误差和预测系统输出误差进行合成形成一个综合误差,并用综合误差代替传统反馈控制方法中的实际误差项,这样控制器可根据系统当前和将来的响应来计算控制律.该控制器可根据预测精度来自动调整控制器参数,使控制器对系统响应具有适应性.仿真结果表明,与传统反馈控制方法相比,该控制器可获得更为优良的动态性能和鲁棒性.
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- 关键词：灰色预测控制灰色预测PID控制
- 基于Windows NT的开放式机器人控制系统的设计被引量：8
- 2001年
- 介绍了一种开放式机器人的体系结构 ,并详细地讨论了控制系统硬件与软件的设计。系统在硬件上通过一台工业计算机 ,一块DSP运动控制卡来实现机器人的运动控制 ;在软件上采用了模块化的结构 ,为机器人提供人机接口、数据通讯、控制算法解算、多任务作业管理等功能 ,使机器人能自主地完成各种机械运动和控制工作。
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- 关键词：机器人DSP控制系统WINDOWSNT
- 微小孔振动钻削力的实验研究被引量：6
- 2001年
- 介绍了高灵敏度的微小孔钻削测力仪的结构设计及微小孔钻削力测量系统的工作原理。通过多元正交多项式回归实验 ,得到了微小孔振动钻削力关于振动频率、振幅和进给量的非线性回归方程 ,进而分析了振动参数和切削参数对钻削力的影响 。
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- 关键词：轴向力扭矩测力仪振动钻削微小孔钻削力
- 基于力外环的模糊灰色预测力控制器被引量：8
- 2004年
- 在基于位置环的显式力控制方案的框架内,提出一种新型模糊灰色预测力控制策略。采用灰色预测器来预测将来的接触力,通过模糊增益调节器将预测的接触力误差和实际测得的当前接触力误差进行合成形成一个综合接触力误差,综合接触力误差作为PID或PI力补偿器的输入变量,力补偿器生成位置控制系统的输入指令。这样该控制器可以利用过去、当前和将来的接触力信息来计算合适的控制校正量来对接触力误差进行预补偿,使控制器可以同时获得超调量小和响应快速的性能。而且,该控制器可以按照当前和将来的接触力状态来调节预测的接触力误差和实际测得的当前接触力误差的权值,使控制器对机器人和环境之间的动态接触过程具有适应性。最后用仿真试验证明所提出的模糊灰色预测力控制器的有效性。
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- 关键词：灰色预测机器人控制
