王磊
- 作品数：61 被引量：131H指数：5
- 供职机构：中国船舶科学研究中心更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家科技重大专项国家高技术船舶科研项目更多>>
- 相关领域：交通运输工程自动化与计算机技术天文地球文化科学更多>>
- 平坦地形条件下改进RPF的TAN方法
- 2024年
- 针对地形辅助导航系统中递归地形匹配方法在平坦地形条件下位置估计鲁棒性差的问题,提出了一种基于集合卡尔曼滤波和正则化粒子滤波(RPF)的地形匹配方法。首先分别以航行器的水平位置分量和多波束声纳的高程测量值作为地形匹配系统的状态量和观测量,然后采用基于投影的方案补偿航行器姿态变化导致的测深误差,最后利用集合卡尔曼滤波器更新RPF中的条件建议分布以实现递归地形匹配。通过船载湖试数据评估了改进RPF在不同初始匹配位置误差条件下的地形匹配跟踪性能,结果表明:所提地形匹配滤波器能始终保持有界的定位误差,位置跟踪精度和置信区间估计性能较高,在10 m分辨率的先验数字地形图中地形匹配误差均值小于2个网格。
- 丁鹏程向红杨申申王磊王磊
- 关键词：惯性导航地形辅助导航集合卡尔曼滤波粒子滤波器
- 一种遥控型面板坝裂缝修补载人装置及操作方法
- 本发明涉及一种遥控型面板坝裂缝修补载人装置及操作方法，包括载体框架，所述载体框架的上方安装有浮力块，所述载体框架的上方四个角处分别安装有垂向推进器和水平推进器，所述载体框架的中部焊接有载人舱，所述载人舱的底部通过密封装置...
- 胡中惠王磊张家锐杨申申胡震叶聪
- 文献传递
- “禹龙”号大坝深水检测专用潜水器设计与开发被引量：2
- 2022年
- 为满足我国大坝深水检测与修补加固技术的发展需求,提出了适用于水库大坝特殊环境和边界条件的深水检测载人潜水器的新思路与解决方案,设计和制造了国内首台大坝深水检测载人潜水器。针对高坝大库深水复杂环境的特点,攻克了潜水器宽视野观测、水下作业和安全等技术难点,形成了具有自主知识产权的大坝深水检测成套技术装备,通过水池试验、水库试验以及应用试验充分验证了该潜水器优异的总体性能。总结了大坝深水检测载人潜水器各系统的主要设计理念,对研制过程及意义进行了简要的描述,可为后续类似潜水器装备的研制提供借鉴。
- 王磊胡中惠姜磊姜磊向衍马利斌
- 关键词：载人潜水器大坝
- 光视觉在水下管线巡检中的应用被引量：6
- 2010年
- 水下观察一般多由位于水面支持母船上的操作员遥控ROV完成。然而,水下管线巡检任务冗长而又艰巨,尤其在长距离、低照明度或者水流环境下。较为详细地介绍了一套自主研制的基于光视觉的水下管线自动巡检系统。该系统可以搭载在AUV上进行长距离的海底管道、光缆、电缆等水下管线智能巡检。在该系统的设计中,试图克服深海图像照明微弱、含有大量悬浮杂质颗粒等困难,并考虑管线植物附着、周围干扰物等较不利于辨识的恶劣状态。进一步的研究还包括三维环境建模、自适应扩展kalman滤波以及统计信号检测技术等。
- 徐鹏飞胡震崔维成王磊
- 关键词：AUV
- 一种水下航行器用可抛弃式导流罩及操作方法
- 一种水下航行器用可抛弃式导流罩及操作方法，包括导流罩本体和抛弃机构两部分，导流罩本体的端部设有插装凸台，通过与抛弃机构的协同作用，使导流罩固定在载体框架上；抛弃机构固定在导流罩本体的中心位置，沿导流罩本体纵向布置。当外界...
- 胡中惠曲文新刘帅王瑶王磊杨申申胡震
- 一种水下无人航行器回收装置及操作方法
- 本发明涉及一种水下无人航行器回收装置及操作方法，包括基座，位于基座上方为待回收的AUV，所述基座和AUV上同时安装有对接模块和位置调整模块；所述基座的上表面安装有电器模块；所述AUV的腹部位置安装有锁紧模块；对接模块包括...
- 胡中惠王磊曹俊杨申申何再明胡震
- 文献传递
- 微细光缆静水高压环境下的传输衰减特性试验研究被引量：1
- 2010年
- 最近我国也研制成功了微细光缆,该光缆直径小于1mm,极限拉伸强度约400N。如果它在高压环境下的传输衰减特性能满足要求,则它在很多水下工程结构如各类大潜深潜水器以及海底观测基站上会有很广泛的应用前景。文章的主要目的就是介绍该种国产微细光缆在静水高压环境下的传输损耗试验情况。文中对微细光缆的静水高压传输损耗试验进行了介绍和描述,并对试验结果进行了初步分析,获得了一些有用的结论。
- 沈明学王磊黄剑平崔维成
- 关键词：微细光缆
- 大坝深水检测作业载人潜水器载体框架设计方法研究
- 2023年
- 在国内外典型深海载人潜水器载体框架结构设计应用研究的基础上,结合大坝深水检测作业的工程应用需求,从设计原则、选材分析、设计载荷、安全系数和设计方案等方面,通过对比分析浅深度与深海载人潜水器载体框架的异同点,结合设计难点总结了大坝深水检测作业载人潜水器载体框架的设计思路与方法,并对两种载体框架设计方案的强度校核结果进行了比较分析,对载体框架进行设计优化。结论可为同类型、浅深度的水下检测作业装备载体框架设计提供参考。
- 张家锐陈斌王磊王磊胡震马利斌
- 关键词：高坝水库载人潜水器强度分析
- 单人常压潜水系统(ADS)控制技术应用研究被引量：2
- 2015年
- 针对600米级单人常压潜水系统(ADS)提出了水面显控软件、水下显控软件和中继器控制软件的设计方案、运动控制方法和自动控制模型,并通过试验验证了ADS整个控制系统的合理性、可靠性和稳定性。ADS控制技术的研究对今后深海单人常压潜水系统的设计和研究具有一定的借鉴和指导意义。
- 沈丹赵俊海王磊王瑶马岭
- 关键词：中继器控制技术PID控制
- 一种水下观察装置及操作方法
- 一种水下观察装置及操作方法，包括壳体，壳体的内部设置有支架，为设备提供安装基础，壳体内部安装有绞车、电池舱、控制舱和电能转换器；壳体的顶面配合安装有浮力舱，浮力舱的顶面安装有多块太阳能板，电能转换器通过线缆分别与太阳能板...
- 胡中惠沈丹李文跃李德军王磊杨申申胡震
