何斌
- 作品数：15 被引量：46H指数：5
- 供职机构：哈尔滨工程大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划中国博士后科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程金属学及工艺更多>>
- 一种欠驱动AUV水下回收装置
- 本发明提供的是一种欠驱动AUV水下回收装置。定位槽与第一连杆连接，第一连杆的另一端穿过骨架上的定位孔与多端口连接块相连，多端口连接块在轴向上还与第二连杆连接，第二连杆的另一端接入制动器，制动器安装于骨架上，多端口连接块的...
- 张英浩孙玉山万磊庞永杰李岳明张国成马珊何斌白继嵩
- 文献传递
- 非完全对称欠驱动高速无人艇轨迹跟踪控制被引量：13
- 2014年
- 研究一类非完全对称欠驱动无人艇的轨迹跟踪控制问题,考虑系统阻尼系数矩阵和惯性系数矩阵非对角线元素存在非零项,且阻尼系数随着航速变化的情况,首先通过两次全局微分同胚变换将系统矩阵变换为级联系统的形式,使控制模型得以简化;然后基于简化后的模型构建轨迹跟踪误差模型,将轨迹跟踪问题转化为误差的镇定问题,同时基于级联系统理论和Lyapunov直接法设计了误差镇定控制器,该控制器能够实现非完全对称欠驱动高速无人艇的任意参考轨迹的跟踪控制,包括原点的镇定控制。最后通过仿真实验验证了所设计控制器的有效性。
- 万磊董早鹏李岳明何斌
- 关键词：级联系统
- 智能水下机器人用自动升降装置
- 本发明提供的是一种智能水下机器人用自动升降装置。包括设备安装架、内层绕线架、中层升降架、外层固定架，预升降的设备安装在设备安装架上，设备线缆在内层绕线架中盘绕穿过，设备安装架固定在中层升降架上，中层升降架通过滑道嵌在外层...
- 万磊张英浩何斌李岳明杨卓懿庞永杰孙玉山马珊
- 文献传递
- 一种用于吊放水下航行器的远程脱钩装置
- 本发明涉及一种用于吊放水下航行器的远程脱钩装置。用于在水下航行器的外场试验中配合吊车将水下航行器从岸基或者母船吊放至海面，并在岸基或者母船上完成摘钩动作，其组成包括吊环主体和脱钩机构组成，所述脱钩机构采用承重杆起吊水下航...
- 万磊何斌张英浩李岳明姜大鹏庞永杰潘无为林子琪
- 文献传递
- 等离子熔覆高性能铁基非晶复合涂层组织及性能研究
- 表面非晶化技术是通过表面工程技术，在机械零部件表面制备一定厚度的非晶涂层，从而提高机械零部件的强度、硬度以及耐磨性。这一技术在材料改性领域具有相当大的潜在应用价值。通过熔覆技术在机械零部件上进行表面非晶化，可以有效的提高...
- 何斌
- 关键词：等离子熔覆耐磨性能微合金化
- 文献传递
- 非完全对称欠驱动无人艇全局渐近镇定控制被引量：6
- 2014年
- 研究一类非完全对称欠驱动无人艇全局渐近镇定控制问题,基于级联系统理论和李雅普诺夫理论实现了全局渐近镇定控制.将无人艇系统模型进行两次全局微分同胚变换,得到非线性级联系统的形式,使原无人艇系统的镇定问题简化为级联系统的镇定问题;基于李雅普诺夫稳定性理论和级联系统理论设计了镇定控制器并分析了其稳定性,实现了非完全对称欠驱动无人艇的全局渐近镇定控制.仿真结果验证了所研究方法和设计控制器的有效性和可靠性.
- 万磊董早鹏李岳明何斌
- 关键词：级联系统
- 一种欠驱动AUV水下回收装置
- 本发明提供的是一种欠驱动AUV水下回收装置。定位槽与第一连杆连接，第一连杆的另一端穿过骨架上的定位孔与多端口连接块相连，多端口连接块在轴向上还与第二连杆连接，第二连杆的另一端接入制动器，制动器安装于骨架上，多端口连接块的...
- 张英浩孙玉山万磊庞永杰李岳明张国成马珊何斌白继嵩
- 文献传递
- 基于预测模型的模糊参数自寻优S面控制器被引量：3
- 2014年
- 为了提高S面控制器对环境的适应能力,提出一种基于预测模型的模糊参数自寻优方法。采用非线性自回归滑动平均模型对潜水器动力学特征进行描述,并使用Elman神经网络进行模型辨识,从而建立了系统的预测模型。对于在线辨识需求,从样本容量和模型结构两个方面对预测模型进行了改进,改善了预测模型在时变环境下的预测能力。最后将建立的预测模型应用到基于模糊规则的参数自寻优S面控制器中,并进行了仿真实验。实验结果表明:该参数自寻优方法在S面控制器参数调整中取得较好的效果,改进后的S面控制器具有较快的控制响应速度。
- 何斌万磊姜大鹏张国成
- 关键词：潜水器S面控制参数自寻优模糊规则
- 多AUV编队控制与协同搜索技术研究
- 随着科技的发展以及海洋探索的深入，自主式水下机器人（ Autonomous Underwater Vehicle，AUV）在海洋观测、海上救援、雷区搜索、敌情侦察等领域得到广泛应用。然而当面对高时效、大尺度的任务需求时，...
- 何斌
- 关键词：多水下机器人编队控制目标跟踪
- 一种用于吊放水下航行器的远程脱钩装置
- 本发明涉及一种用于吊放水下航行器的远程脱钩装置。用于在水下航行器的外场试验中配合吊车将水下航行器从岸基或者母船吊放至海面，并在岸基或者母船上完成摘钩动作，其组成包括吊环主体和脱钩机构组成，所述脱钩机构采用承重杆起吊水下航...
- 万磊何斌张英浩李岳明姜大鹏庞永杰潘无为林子琪
- 文献传递
