余恭敏
- 作品数：6 被引量：10H指数：2
- 供职机构：南昌大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国际科技合作与交流专项项目江西省教育厅科学技术研究项目更多>>
- 相关领域：电子电信交通运输工程航空宇航科学技术机械工程更多>>
- 一种引入陀螺信息的二位置捷联惯性导航系统初始对准方法
- 一种引入陀螺信息的二位置捷联惯性导航系统初始对准方法，包括建立捷联惯性导航系统初始对准状态方程；建立捷联惯性导航系统引入陀螺信息的初始对准量测方程；构建用于捷联惯性导航系统初始对准的卡尔曼滤波器；采集捷联惯性导航系统信息...
- 熊剑余恭敏郭杭刘蓉王吉旭林舟杰严良涛曾剑峰
- 四轮车辆导航中的惯性/运动学模型组合方法被引量：5
- 2014年
- 在车载导航系统性能优化问题的研究中,低成本INS误差随时间累积速率较快,但不能在较长时间内单独使用,需采用其它辅助手段抑制其误差累积。针对车载GPS/INS组合导航方案,GPS在恶劣环境下不可靠、甚至完全失效,从而失去对INS误差抑制作用的问题,提出一种利用车辆运动学模型辅助INS的方法。根据车辆运动学模型和非完整约束条件推算出车辆位置和速度信息,并利用推算信息辅助车载惯性导航系统,从而抑制纯惯导情况下导航误差迅速发散的问题。仿真结果表明,改进方法能将INS的误差抑制在一定范围内,同时,在引入非完整性约束条件后,车辆东向、北向速度误差有界。因而可以作为车载惯性导航系统在GPS失效时的一种有效辅助手段。
- 熊剑余恭敏郭杭王吉旭
- 关键词：运动学模型惯性导航系统组合导航
- 基于偏振光辅助定向的车辆自主式导航方法研究被引量：2
- 2016年
- 针对车载惯性导航系统运动学辅助算法中,航向角误差发散,无法长时间得到高精度、高可靠性导航参数的问题,提出一种基于大气偏振光分布规律高精度定向的运动学辅助惯导精度提高算法。通过车载偏振光传感器系统测量解算获得的航向角信息和车辆动态数学模型提供的虚拟位置与速度观测量,与惯性导航系统的输出一起,利用多源信息融合技术进行导航参数的滤波估计,结果能实时反馈校正惯性导航系统和车辆动态数学模型。通过计算机仿真与分析表明,该改进的惯性导航系统辅助方法能够有效抑制航向角误差发散,定位精度较纯惯导及传统惯导运动学辅助方法显著增强,且对最终实现陆地作战车辆精确可靠的自主导航定位具有一定的工程应用价值。
- 王吉旭熊剑郭杭余恭敏
- 关键词：惯性导航车辆导航
- 基于运动学模型辅助的车载导航系统
- 针对车载GPS/INS组合导航系统在GPS失效时误差迅速发散问题,提出了一种基于运动学模型辅助的车载惯性导航方法。利用车辆运动学模型和非完整约束条件得到的车辆的虚拟位置和速度信息辅助惯性导航系统,以改善纯惯导误差迅速发散...
- 余恭敏熊剑郭杭王吉旭
- 关键词：惯性导航系统卡尔曼滤波
- 文献传递
- 车辆运动学/动力学模型辅助的车载自主导航系统
- 车载自主导航定位技术是ITS系统的核心关键技术之一。一直以来都是国内外的研究重点与热点。本文通过对现有车载自主导航定位技术的分析,针对车载GPS/INS组合导航在GPS信号有效时精度高但是在GPS丢星时误差迅速累积无法为...
- 余恭敏
- 关键词：定位技术运动学模型动力学模型仿真验证
- 文献传递
- 一种引入陀螺信息的二位置捷联惯性导航系统初始对准方法
- 一种引入陀螺信息的二位置捷联惯性导航系统初始对准方法，包括建立捷联惯性导航系统初始对准状态方程；建立捷联惯性导航系统引入陀螺信息的初始对准量测方程；构建用于捷联惯性导航系统初始对准的卡尔曼滤波器；采集捷联惯性导航系统信息...
- 熊剑余恭敏郭杭刘蓉王吉旭林舟杰严良涛曾剑峰
- 文献传递
