凌乐军
- 作品数：2 被引量：4H指数：1
- 供职机构：江苏大学机械工程学院智能机器人研究所更多>>
- 发文基金：国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：机械工程更多>>
- 新型-平移一转动并联机构及奇异位形分析被引量：1
- 2012年
- 根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,改进了一种能实现空间一维移动和一维转动的二自由度并联机构。运用封闭矢量多边形投影法建立了该并联机构的运动学模型,得出了基于Jaco-bian矩阵形式的机构运动学输入输出方程。采用Jacobian代数法对机构的奇异位形进行分析,得出机构可能出现奇异位形的类型和条件。通过ADAMS虚拟样机的模拟和仿真,验证理论分析方法和相关结论的正确性,为将该并联机构用作中医推拿机器人的末端执行器,有效完成多种推拿动作提供重要保障。
- 尹小琴赵广红凌乐军马履中
- 关键词：并联机构单开链运动学奇异位形
- 新型一平移一转动并联机构的精度分析被引量：3
- 2014年
- 根据并联机器人机构结构综合理论,以单开链支路为单元,改进了一种能实现空间一维移动和一维转动的二自由度并联机构。采用传递矩阵法研究了推拿机器人末端位姿误差。基于机器人末端执行器位置反解结果,通过全微分误差分析理论,建立误差模型,进行求解计算,构造了机器人末端执行器并联机构输出位姿误差与各误差源之间的对应关系。为将该并联机构用作中医推拿机器人的末端执行器,有效完成多种推拿动作提供重要保障。
- 尹小琴凌乐军赵广红马履中
- 关键词：并联机构单开链运动学
