刘冠群
- 作品数：9 被引量：13H指数：2
- 供职机构：大连民族学院机电信息工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 仅有角度测量跟踪问题中的中央差分算法改进
- 2014年
- 为解决仅有角度测量的目标跟踪系统初始误差大、可观性弱、精确实时跟踪困难等问题,研究了一种改进中央差分卡尔曼滤波算法。仿真结果表明,同传统估计方法相比,该算法精度高,收敛速度快,且计算量适中,易于在实战中实时跟踪。
- 苏航汪语哲张汝波刘冠群
- 关键词：目标跟踪
- 中央差分多模型算法在蛇形机动目标跟踪问题中的应用
- 2014年
- 将中央差分卡尔曼滤波算法整合融入多模型算法,提出一类中央差分多模型算法并将其应用于典型的非线性跟踪问题,针对蛇形机动目标进行仿真验证。结果表明,和经典非线性多模型滤波器相比,该算法具有更高的估计精度和更快的收敛速度,且计算量适中,易于实现实时跟踪。
- 汪语哲苏航张汝波刘冠群
- 关键词：多模型算法目标跟踪
- 弱通信条件下多机器人任务分配
- 2013年
- 研究了动态环境、资源受限、弱通信条件的多机器人任务分配问题.首先讨论了机器人团队的资源消耗函数和资源福利函数;然后提出了基于资源福利函数的多机器人任务分配算法,有效地延长了机器人的使用时间,平衡了机器人团队资源消耗;最后通过模拟仿真实验验证基于资源福利函数的任务分配算法在最小资源消耗和任务完成率两方面的性能表现.
- 吴俊伟张汝波刘冠群于大海
- 关键词：机器人资源受限
- 自主式水下机器人分层规划与重规划被引量：1
- 2013年
- 为提高自主式水下机器人(AUV)在复杂环境、任务多变及通信受限等恶劣条件下的自适应性、自处理能力和自身安全可靠性,首先,针对不同层次分别研究了基于与或分解树的使命规划、基于有限状态机的任务规划和基于插入删除调整的行为规划方法;然后,设计了分层重规划监督决策的具体算法;最后,通过相关实验,验证了所设计的分层体系结构及其分层规划与分层重规划监督决策方法,能明显提高AUV自主任务完成效果和满足不确定事件自处理时的时效性要求.
- 张汝波吴俊伟刘冠群刘海涛
- 关键词：水下机器人体系结构
- 自主式水下机器人分层规划与重规划
- 为提高自主式水下机器人(AUV)在复杂环境、任务多变及通信受限等恶劣条件下的自适应性、自处理能力和自身安全可靠性,首先,针对不同层次分别研究了基于与或分解树的使命规划、基于有限状态机的任务规划和基于插入删除调整的行为规划...
- 张汝波吴俊伟刘冠群刘海涛
- 关键词：自主式水下机器人优化设计计算机仿真
- 文献传递
- 移动机器人语音控制技术研究与实现被引量：8
- 2013年
- 研究了移动机器人语音控制的多个关键技术,并实现了一个移动机器人语音控制系统.首先,提出了基于高阶累积量的语音端点检测方法;然后,利用K-Means方法对由线性预测系数和美尔倒谱系数组成的特征向量进行量化,形成离散化的语音识别特征向量参数;随后,利用离散隐马尔可夫模型对语音控制命令进行识别.最后,提出了一种移动机器人语音控制系统框架,并在真实的履带式移动机器人平台上实现了整个控制系统.实验表明,所提出的移动机器人语音控制方法对控制命令具有较高的识别率且具有良好的实时性.
- 张汝波刘冠群吴俊伟吕西宝
- 关键词：移动机器人语音检测语音识别语音控制机器人控制
- AUV不确定事件的本体模型与检测研究
- 对于AUV在不确定环境中执行各种任务的知识难于共享与重用的问题,建立了一种基于本体的AUV不确定环境知识表示模型.根据AUV在执行任务中面临的各种不确定性,给出了AUV不确定事件的具体描述与划分;针对不确定事件的具体检测...
- 张汝波吴俊伟刘冠群郭忠秋
- 关键词：智能水下机器人本体模型
- 文献传递
- AUV不确定事件的本体模型与检测研究被引量：1
- 2013年
- 对于AUV在不确定环境中执行各种任务的知识难于共享与重用的问题,建立了一种基于本体的AUV不确定环境知识表示模型.根据AUV在执行任务中面临的各种不确定性,给出了AUV不确定事件的具体描述与划分;针对不确定事件的具体检测问题,详细讨论了不确定事件检测的基本过程;同时根据所建立的不确定事件本体模型,给出了基于规则的不确定事件检测推理设计.仿真实验结果表明所提出的AUV不确定事件本体模型与不确定事件检测方法是有可行的.
- 张汝波吴俊伟刘冠群郭忠秋
- 关键词：智能水下机器人本体SWRL规则
- 基于核非负稀疏表示的人脸识别被引量：3
- 2014年
- 提出了一种新颖的核非负稀疏表示(KNSR)算法,将其用于人脸识别,主要贡献有如下3个方面:首先,在稀疏表示(SR)的基础上引入了对表示系数的非负限制,并利用核函数来描述样本之间的非线性关系,提出了相应的目标函数;其次,提出了一种乘性梯度下降迭代算法对提出的目标函数进行优化求解,该算法在理论上可以保证收敛到全局最优值;最后,利用局部二元特征和汉明核来建模人脸样本的非线性关系,从而实现鲁棒的人脸识别。实验结果表明,在具有挑战性的人脸库上所提算法识别率均高于最近邻(NN)算法、支持向量机(SVM)、最近子空间(NS)、SR和协同表示(CR)算法,在YaleB和AR数据库上都达到了大约99%的识别率。
- 薄纯娟张汝波刘冠群汪语哲
- 关键词：人脸识别核函数
