刘冰
- 作品数：46 被引量：32H指数：3
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划北京市优秀人才培养资助国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术医药卫生航空宇航科学技术交通运输工程更多>>
- 一种用于城市轨道交通的悬挂式轨道车辆自主转向装置
- 本发明公开了一种用于城市轨道交通的悬挂式轨道车辆自主转向装置，该装置中，电机通过锥齿轮机构带动转向臂与直行臂，使转向臂与轨道配合实现轨道车辆的转向，使直行臂与轨道配合保证轨道车辆直行运动的平顺性。包括电机、转向机构锥齿轮...
- 岳会军刘冰林家春
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- 一种基于一体化气密通道的防爆型工业机器人
- 一种基于一体化气密通道的防爆工业机器人，包括工业机器人本体、工业机器人控制柜、一体化气密通道、进气阀、出气阀、压力计。本发明提出的工业机器人具备防爆能力，符合国家防爆等级标准要求，可以在易燃易爆危险环境下执行作业任务。本...
- 朱晓庆李诚阮晓钢蔡建羡瓦达哈谢林佳陈志刚张晓平肖尧柴洁刘冰陈岩伊朝阳李元刘桐杜婷婷董鹏飞王飞
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- 新型悬挂式轨道车辆转向架关键技术
- 随着城市化的进一步推进，因为人口聚集而引发的交通拥堵问题日益加剧，严重影响着城市的运行效率。并且，随着人们生活水平的提升，对公共交通系统也提出了新的要求。现有的城市公共交通系统已经很难满足人们的需求。随着计算机技术与自动...
- 刘冰
- 关键词：转向架动力学仿真结构优化
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- 月球车地形非几何障碍识别算法研究
- 本文提出了一种新的基于小波多分辨率分析和最大似然准则的地形分类方法用于地形非几何障碍识别.首先使用Mallat小波算法对图像进行多分辨率分解，以地形图像的高频能量分布的区域矩心作为纹理特征，然后利用选择性滤波降低其它地形...
- 崔平远刘冰居鹤华
- 关键词：纹理特征多分辨率最大似然准则月球车
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- 基于改进PDE图像修补的眼底图像视杯自动分割方法
- 基于改进PDE图像修补的眼底图像视杯自动分割方法，该方法的实现过程如下，读取和归一化原始图像；对原始图像进行通道选择；利用形态学的原理对图像进行增强；基于图像减法的血管位置的定位；利用改进的BSCB模型实现对血管区域的填...
- 杨春兰段彦华刘冰
- 一种小天体探测器着陆动力学模拟系统
- 本发明公开了一种小天体探测器着陆动力学模拟系统，该系统包括探测器参数编辑器、小天体重力计算引擎、动力学模拟引擎、API绑定层；小天体重力计算引擎根据目标天体的三位多面体模型或者球谐系数参数，完成探测器当前位置重力加速度的...
- 阮晓钢肖尧张晓平黄静朱晓庆陈志刚林佳柴洁陈岩 伊朝阳刘冰李诚
- 一种用于悬挂式PRT轨道车辆的自主转向装置
- 本发明公开了一种用于悬挂式PRT轨道车辆的自主转向装置，该自主转向装置中，电机通过锥齿轮机构带动转向臂，使转向臂与轨道配合实现轨道车辆的转向。包括电机、联轴器、右转向臂、锥齿轮一、左转向臂、锥齿轮二和直行臂。该自主转向装...
- 刘冰林家春岳会军
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- 月壤力学参数在线估计算法研究被引量：12
- 2008年
- 提出了一种基于Guass-Legendre数值积分法和Newton迭代法的新的月壤力学参数估计算法;首先分析行驶在月壤环境下的月球车刚性驱动轮的力/力矩情况,推导出用于力学参数的求解模型;然后采用两点Guass-Legendre数值积分法对模型进行简化;最后结合Newton迭代法和最速下降法求解非线性方程组,依据虚拟六维力/力矩传感器和其它车载传感设备的输出计算出月壤关键力学参数内摩擦角和压陷系数;仿真实验显示该方法是正确和有效的,在高噪声干扰下依然具有较高的准确度,并且该方法具有低计算复杂度,适于月球车进行在线地形参数估计。
- 崔平远刘冰居鹤华
- 关键词：内摩擦角
- 一种可两用的轮腿式机器人腿结构
- 本发明公开了一种可两用的轮腿式机器人腿结构，该结构包括行走轮、动力提供装置、支撑架。本发明的机器人腿结构即可当偏心轮腿使用，亦可当轮子使用，也可以两者结合使用，可根据不同的地形选择何种模式。偏心轮较传统的轮子和多足机器人...
- 朱晓庆李诚阮晓钢林佳陈志刚肖尧柴洁陈岩 伊朝阳刘冰
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- 眼底图像中硬性渗出物检测算法被引量：5
- 2018年
- 目的利用眼底图像中硬性渗出物(hard exudates,HE)的亮度与边缘特征,提出一种基于Canny边缘检测算法与形态学重构相结合的HE自动检测方法,以解决目前算法灵敏度低、检测结果中视盘和血管的干扰等问题,对糖尿病视网膜病变(diabetic retinopathy,DR)的自动筛查具有重要意义。方法检测算法包括4个步骤。步骤一,图像预处理,主要包括RGB通道选取、基于形态学的图像对比度增强。步骤二,视网膜图像关键结构的消除,利用基于Gabor滤波的血管分割方法,消除血管边缘对HE检测的影响。将本文视杯分割算法应用在眼底图像红色通道上实现视盘自动分割,消除视盘及其边缘对HE检测的影响。步骤三,利用改进的Canny边缘检测算法和形态学重构方法对HE进行提取。步骤四,基于形态学的图像后处理,消除眼底图像边缘部分假阳性区域。最后利用该算法测试公开数据库中的40幅图像(35幅HE病变图像,5幅正常图像)。结果该算法对基于病变的灵敏性(sensitivity,SE)和阳性预测值(positive predictive value,PPV)分别为93.18%和79.26%,基于图像的灵敏性、特异性(specificity,SP)和准确率(accuracy,ACC)分别为97.14%、80.00%和95.00%。结论与其他方法对比,基于Canny边缘检测算法与形态学重构相结合的HE自动检测算法具有较好的可行性。
- 段彦华周梦颖周梦颖杨春兰
- 关键词：眼底图像视网膜病变边缘检测形态学重构
