宋月娥
- 作品数：13 被引量：120H指数：7
- 供职机构：哈尔滨工业大学材料科学与工程学院先进焊接与连接国家重点实验室更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺石油与天然气工程交通运输工程更多>>
- 机器人焊接空间焊质量智能控制技术及其系统研究
- 吴林陈善本邱涛吕伟新林涛田劲松赵冬斌娄亚军汪云涛宋月娥张勇高洪明戴明张广军张炯
- 该项目在国内外首先提出了焊接柔性制造单元的新概念。并以TIG焊为基本工艺方法，以焊接机器人为基本技术平台，将焊接、机器人、自动控制、CAD与离线编程、仿真、焊接质量智能控制等最新技术集成为具有自主知识产权、具有初步智能的...
- 关键词：
- 关键词：机器人焊接焊接自动化智能控制
- 弧焊机器人系统协调运动精度及离线编程标定技术研究
- 该文针对弧焊机器人柔性加工单元的特殊性,进行了弧焊机器人系统协调运动轨迹精度评价方法和离线编程标定技术的研究.该文以9自由度RHJD4-1弧焊机器人加工单元为对象,提出采用预处理方法实现机器人协调运动空间轨迹的评价,并采...
- 宋月娥
- 关键词：弧焊机器人离线编程
- 文献传递
- 弧焊机器人离线编程系统标定模块的开发被引量：10
- 2001年
- 本文从机器人离线编程技术实用化的角度出发 ,在进行标定模块整体结构分析的基础上 ,针对标定的一般步骤 ,将机器人标定模块分为数据采集和数据处理两个子模块 .然后从机器人标定功能角度出发 ,提出了一种标定模块的总体结构 ,并针对现有的测量设备进行了标定数据采集模块的开发 ,搭建了标定模块的整体框架 ,实现了其中的标定测量数据的自动接收。
- 宋月娥吴林张连新戴明
- 关键词：机器人离线编程
- 弧焊机器人系统协调焊接的路径放置规划被引量：7
- 2002年
- 以RHJD4- 1九自由度弧焊机器人系统协调焊接情况为研究对象 ,提出了以变位机冗余自由度为变量、以保证焊接路径规划成功为约束、以变位机运动变化最小为目标的路径放置规划问题的规划模型 ,并以 12 0 0mm长直对接焊缝为例进行了仿真试验 。
- 宋月娥孙华吴林田劲松
- 关键词：弧焊机器人
- 管内恒力清刷机构及其动力学分析被引量：6
- 2000年
- 本文提出了一种可实现恒摩擦力矩的管内清刷机构 ,并分别对该机构进行了静力学分析和动力学建模与分析 。
- 邓宗全姜生元李瑰贤陈明李斌宋月娥
- 关键词：管内机器人动力学分析
- 油田抽油泵泵筒内表面激光改性机器人的研制
- 该文作者设计了机器人载体及作业装置,同时对机器人机构设计及运行误差进行了分析,从影响激光表面改性的主要因素出发、导出机器人设计及运行中的主要误差(偏心、偏角等)的约束条件,为激光表面改性机器人的设计提供误差控制的理论论据...
- 宋月娥
- 关键词：抽油泵管道机器人激光表面改性参数化设计
- 弧焊机器人协调运动轨迹精度的评定被引量：4
- 2002年
- 以本实验室RHJD4-1九自由度弧焊机器人工作单元为研究对象 ,讨论了弧焊机器人协调运动状态下协调轨迹精度的影响因素及评价方法 ,并根据弧焊机器人工作单元协调运动特点 ,将协调轨迹精度作为机器人协调运动性能的一项重要评价指标 ,给出了相应的精度计算方法。
- 宋月娥吴林戴明
- 关键词：弧焊机器人
- 弧焊机器人工具参数标定被引量：15
- 2001年
- 通过在末端安装不同的操作工具 ,可以利用机器人来完成各种作业任务。而工具参数的准确度直接影响着机器人末端的轨迹精度 ,因此研究一种准确、快速的工具参数TCF(ToolControlFrame)标定方法具有重要的意义。本文提出了一种标定工具参数的方法。该方法不仅可以标定工具参数的位置向量 ,还可以标定出姿态矩阵。利用该方法对本实验室的RHJD4- 1弧焊机器人的工具参数进行了标定 ,标定结果表明 ,该方法是一种简便、可靠的机器人工具参数标定方法。并设计制造了标准工具参数标定杆 ,可保证在更换钨极或误动作导致碰撞工具的情况下 ,不需要重复执行工具参数标定过程 ,就可以很方便、准确地实现工具校正。
- 宋月娥吴林田劲松戴明
- 关键词：弧焊机器人
- 基于协调点位置信息的机器人工作单元基坐标关系标定
- 本文提出了一种基于协调点位置信息进行机器人工作单元基坐标系标定的算法。该算法不需要任何专门测量设备,只需要按一定的实验步骤操作,获取机器人与变位机协调运动时空间点位置数据信息即可。仿真结果表明该算法结果正确,且有较强的抗...
- 宋月娥田劲松吴林
- 关键词：机器人仿真
- 文献传递
- 机器人关节间隙误差分析被引量：35
- 2003年
- 对关节间隙变量采用二维矢量表示法,分析了机器人关节间隙对机器人末端位置重复精度的影响。假设关节间隙随机性为某种分布,根据概率论建立了机器人末端点概率密度函数,从而得到机器人末端的误差分布函数。利用该方法对RHJD4-16自由度弧焊机器人关节间隙误差进行了分析,研究了关节间隙对空间机器人末端位置重复精度的不确定性影响情况,得到了关节间隙误差与机器人末端位置重复精度的约束关系,为机器人机构设计和机器人精度分析提供了理论依据。
- 宋月娥吴林戴明
- 关键词：机器人关节间隙误差分析
