张永学
- 作品数：5 被引量：172H指数：4
- 供职机构：哈尔滨工业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于多传感器信息的双足机器人步行系统的研究被引量：14
- 2001年
- 提出了一种基于多传感器信息和实时修正算法的双足机器人分级递阶行走控制结构。在系统设计中 ,充分考虑零力矩点 (ZMP)稳定性规则以及机器人行走时所受的其它物理性约束条件。为提高机器人对不平整路面的鲁棒性和克服系统建模误差 ,行走控制系统中采用了鲁棒地面反力控制器和基于地面反力最优规划的姿态控制策略。
- 张永学麻亮强文义
- 关键词：双足机器人ZMP稳定性
- 基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划被引量：26
- 2001年
- 提出了一种基于地面反力的双足机器人期望步态轨迹规划方法 .通过D’Alembert定理推导出地面反力与机器人关节运动之间的数学关系 .结合ZMP(零力矩点 )稳定性原则和其他物理性约束条件 ,给出了双足机器人期望步态轨迹 .受人类行走的启发 ,采用模糊策略来规划期望ZMP轨迹 .该方案与传统的双足机器人步态轨迹生成方法比较 ,可实现稳定的行走 ,具有上体的运动范围小 ,适用于单、双脚支撑期等优点 .双足机器人的实验说明了该方案的可行性和良好性能 .
- 张永学麻亮强文义付佩琛
- 关键词：双足机器人ZMP轨迹规划方法
- 仿人机器人的研究历史、现状及展望被引量：140
- 2002年
- 仿人机器人是当前机器人研究领域最活跃的研究方向之一 ,引起了许多科研工作者的注意 .本文介绍了仿人机器人与其他移动机器人相比的主要优点 ,对国内外仿人机器人的研制工作作了综述 ,并对将来的研究方向和工作重点作出了展望 .
- 谢涛徐建峰张永学强文义
- 关键词：仿人机器人智能控制工业机器人仿生学
- 双足机器人步态规划及步行控制研究
- 双足机器人融合仿生学、复杂动力学系统建模、多传感器信息融合以及控制工程等多学科,可为控制理论应用、动力学问题的研究以及各种优化算法提供理想的模型.较轮式机器人,特别是在不平整地面下的行下次和上下楼梯,双足步行方式具有较高...
- 张永学
- 关键词：双足机器人柔顺控制
- 文献传递
- 可变论多级模糊控制及其应用
- 该文研究了一种基于可变论域思想的多级模糊控制算法，仿真结果表明，它较好地改善了一般模糊控制器稳态性能差的缺陷，提高了系统的鲁棒稳定性，放宽了对初始论域的选择要求。并且工程实现简单，易于调试。将其应用大工业循环水水温控制，...
- 王强张永学强文义傅佩琛
- 关键词：可变论域模糊控制水温控制
- 文献传递
