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徐俊虎

作品数：8 被引量：21H指数：2
供职机构：上海交通大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 6篇专利
  • 1篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 5篇自动化与计算...

主题

  • 6篇手术
  • 6篇骨科
  • 6篇骨科手术
  • 5篇机器人
  • 4篇冗余
  • 4篇控制器
  • 4篇机器人控制
  • 4篇机器人控制器
  • 2篇电机
  • 2篇电缆
  • 2篇信号电缆
  • 2篇余度
  • 2篇运动控制
  • 2篇运动控制模块
  • 2篇冗余度
  • 2篇冗余自由度
  • 2篇手术操作
  • 2篇手术台
  • 2篇伺服
  • 2篇伺服电机

机构

  • 8篇上海交通大学
  • 1篇上海交通大学...

作者

  • 8篇徐俊虎
  • 7篇张诗雷
  • 7篇栾楠
  • 6篇赵言正
  • 6篇张晓明
  • 1篇张晓明

传媒

  • 1篇机电一体化

年份

  • 2篇2012
  • 5篇2011
  • 1篇2010
共 8 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
用于骨科手术辅助机器人的手动操纵装置
一种医疗器械技术领域的用于骨科手术辅助机器人的操纵杆装置，该装置安装于机械手臂末端，包括分别通过信号电缆与机器人控制相连接的三自由度操纵杆、模式选择开关和冗余姿态控制开关，所述的信号处理器，包括：数字IO模块、A/D转换...
栾楠张诗雷赵言正张晓明徐俊虎
骨科手术辅助机器人的控制系统
一种机电技术领域的骨科手术辅助机器人的控制系统，包括：嵌入式中央控制模块、多轴运动控制模块、若干交流伺服驱动器、若干交流伺服电机、人机交互模块、传感器模块、开关模块、指示灯模块和操作杆，其中：所述的嵌入式中央控制模块包括...
栾楠张诗雷赵言正张晓明徐俊虎
文献传递
7自由度机械臂的运动学逆解与优化被引量：17
2011年
采用位姿分离的方法求出了7自由度冗余机械臂运动学逆解的解析解,并以减少最大关节位移为优化目标提出了冗余角的确定方法,即"冗余角差分"算法。首先选取合适的关节作为冗余关节,通过给定冗余角的微小增量,求出其他关节角增量随冗余关节角增量变化的近似线性关系;然后采用线性规划的方法求取最优的冗余角增量,以减小机械臂插补时的最大关节位移,从而减少插补时间和动作幅度,提高机械臂的作业效率。
徐俊虎栾楠张诗雷张晓明
关键词：冗余度逆运动学差分
骨科手术辅助机器人的控制系统
一种机电技术领域的骨科手术辅助机器人的控制系统，包括：嵌入式中央控制模块、多轴运动控制模块、若干交流伺服驱动器、若干交流伺服电机、人机交互模块、传感器模块、开关模块、指示灯模块和操作杆，其中：所述的嵌入式中央控制模块包括...
栾楠张诗雷赵言正张晓明徐俊虎
骨科手术辅助机器人系统
一种医疗器械技术领域的骨科手术辅助机器人系统，包括：机器人本体、控制器和操纵杆，操纵杆位于机器人本体的手腕处并与机器人控制器相连以传输传递操纵者的手动操作信号，用于主刀医师操纵调整机器人的工作位置；控制器位于机器人本体的...
栾楠张诗雷赵言正张晓明徐俊虎
文献传递
冗余度机器人的运动控制与优化
冗余度机器人是20世纪80年代末出现，在90年代得到发展的一种先进机器人系统，它由空间技术和先进制造的需要而产生。人们利用其特有的冗余特性，可以克服一般机器人灵活性差、避障能力低、关节超限以及动力学性能差等缺点。更重要的...
徐俊虎
关键词：冗余度机器人优化控制
骨科手术辅助机器人系统
一种医疗器械技术领域的骨科手术辅助机器人系统，包括：机器人本体、控制器和操纵杆，操纵杆位于机器人本体的手腕处并与机器人控制器相连以传输传递操纵者的手动操作信号，用于主刀医师操纵调整机器人的工作位置；控制器位于机器人本体的...
栾楠张诗雷赵言正张晓明徐俊虎
用于骨科手术辅助机器人的手动操纵装置
一种医疗器械技术领域的用于骨科手术辅助机器人的操纵杆装置，该装置安装于机械手臂末端，包括分别通过信号电缆与机器人控制相连接的三自由度操纵杆、模式选择开关和冗余姿态控制开关，所述的信号处理器，包括：数字IO模块、A/D转换...
栾楠张诗雷赵言正张晓明徐俊虎
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