李剑秀
- 作品数：7 被引量：7H指数：2
- 供职机构：南昌大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 机器人球面驱动关节模块分析与设计
- 本文围绕机器人球面驱动关节模块的功能目标，对其进行了分析与设计。首先，以单开链支路为单元，对三自由度球面并联机构进行了拓扑结构综合，总共综合出145种机构，其中新机构有23种。
其次，在这些机构的基础上，针对机...
- 李剑秀
- 关键词：机器人拓扑结构
- 文献传递
- 三自由度球面并联机构的型综合被引量：1
- 2008年
- 并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,是机构创新设计的基础。以单开链支路为单元,提出了三自由度球面并联机构型综合的一种系统、有效的方法。按支路运动输出特征矩阵将三自由度球面并联机构分成四种情况分别进行构型综合,对每种情况给出了一个具体机构实例并分析了该机构的基本性能特征,最后总共综合出145种三自由度球面并联机构,这为三自由度球面并联机器人机构类型优选提供了理论依据和更大的选择空间。
- 罗玉峰李剑秀石志新陈红亮
- 关键词：球面并联机构单开链型综合
- 一种新型机器人球面驱动关节模块工作空间的研究
- 2009年
- 提出基于3-RRR球面并联机构的新型机器人球面驱动关节模块,定义了其工作空间并提出了一种新的求解球面机构工作空间大小的算法。研究了机器人球面驱动关节模块工作空间与关节模块结构参数之间的关系,总结出了结构参数对工作空间影响的3个规律,为确定机器人球面关节模块结构参数提供了重要的参考价值。
- 罗玉峰江冬艳颜颖李剑秀石志新陈红亮
- 关键词：机器人
- 微小并联机器人的应用设计制作
- 2007年
- 介绍了一种由并联机构设计制作的平面微雕演示系统。根据平面微小并联机器人系统的功能设计要求,在机器人系统的机构、控制分析的基础上,提出了新型的平面5杆微雕系统,并于设计阶段引入正逆向求解,适当的限定条件保证了坐标变换和运动轨迹规划的唯一性。在控制上,建立了计算机人机界面,经过和单片机的通讯以实现对系统的输出的控制,最后完成了整个系统的软硬件设计及设备制作。
- 薛娜娜罗玉峰陈红亮谭曼华刘治志李剑秀
- 关键词：平面五杆机构
- 一类新型空间并联机器人的构型设计与位置分析被引量：4
- 2006年
- 突破了传统并联机器人结构创新设计的思维定势,提出了空间并联机器人构型创新设计的新思路,该设计思路主要包括三个步骤:根据具体设计需求选择合适的平面并联机构,并将其替代传统空间并联机器人的动平台;对选择出来的平面并联机器人进行必要的改进,使其满足并联机器人的一般性设计原则,然后选择适当的支路(或运动链)来连接动、静平台;对设计出来的结果进行分析、判断和优选,得到满足设计要求的新型并联机器人机构.并利用该方法提出了一类新型空间并联机器人机构,该机构具有运动学分析简单、控制方便等优点.
- 石志新罗玉峰薛娜娜刘治志李剑秀
- 关键词：并联机器人
- 一种新型2T3R并联机器人的研究被引量：3
- 2007年
- 理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。本文以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。研究结果表明,该机构的运动平台具有二维移动和三维转动的5个自由度。
- 陈红亮罗玉峰李剑秀石志新薛娜娜刘治志杨廷力
- 关键词：并联机器人机构五自由度单开链
- 一种新型3T2R并联机器人被引量：2
- 2007年
- 理想的少自由度并联机构的所有分支最好具有完全相同的结构,保持结构的对称,以满足各向同性的要求。以单开链支路为单元,提出了一种新型的对称的少自由度的并联机器人机构。研究结果表明,该机构的运动平台具有三维移动和两维转动的5个自由度。
- 陈红亮罗玉峰李剑秀石志新薛娜娜刘治志杨廷力
- 关键词：并联机器人机构单开链
