王姮
- 作品数：153 被引量：395H指数：9
- 供职机构：西南科技大学更多>>
- 发文基金：四川省科技支撑计划国家自然科学基金四川省教育厅资助科研项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程文化科学电气工程更多>>
- 基于PSO优化BP神经网络的逆运动学求解研究被引量：3
- 2016年
- 针对传统BP神经网络算法应用于机器人逆运动学求解时存在的因易陷入局部极值导致输出误差偏大的问题,该文提出了一种基于PSO优化的BP神经网络在求解机器人逆运动学中的应用。首先通过PSO算法迭代计算粒子适应度;其次,依据个体极值和群体极值的不断更新得到最优的BP网络初始权值阈值。该方法避免了局部极值问题并且加快了BP网络训练过程的收敛速度。实验结果表明,采用论文提出的方法对机器人逆运动学的求解得到误差小于0.1°的关节角输出。
- 赵建强刘满禄王姮
- 关键词：BP神经网络PSO算法逆运动学求解机器人
- 一种室内障碍物与地面分割的快速方法被引量：1
- 2016年
- 因地面含有丰富信息,常用来为室内移动机器人提供地图创建与导航的环境信息。考虑到光线反射对地面造成的干扰较强,在相似颜色环境下地面区分的难度较大,因此将高强光反射区定义为"缺陷"进行检测。利用其周边信息填充缺陷,有效增强了地面颜色的统一性。结合HSV联合密度进行彩色分割,利用地面位置区域特性,可准确获得地面与障碍物间的分割。试验表明,提出的方法具有运算简单、范围广、准确度高、便于机器人实时避障等优点。
- 卜燕王姮张华刘桂华李志雄
- 关键词：图像处理图像分割图像识别阈值分割二值化
- 电路分析课程教学改革的研究被引量：5
- 2009年
- 针对当前电路分析课程学时数少、教学内容多、边缘学科发展活跃等问题，结合多年来的教学改革实践，探讨了电路分析课程体系的调整，教学方法的改进，实验教学的改革，考核制度的完善以及网络环境的建设等问题。
- 靳玉红王姮郭玉英杨利民
- 关键词：电路分析课程教学改革网络建设
- 小团队项目制在自动化专业创新教学中的探索与实践
- 本文结合西南科技大学的教学改革，介绍了高校的自动化专业创新实践教育的特点与现状，探讨了小团队项目制在自动化专业创新教学中应用情况。
- 胡天链戴馨王姮
- 关键词：自动化专业创新教学教学改革
- 文献传递
- 一种机械臂末端工具快速更换装置
- 本发明公开了一种机械臂末端工具快速更换装置，属于机械臂技术领域。一种机械臂末端工具快速更换装置，包括：连接公端和连接母端；连接公端包括框、锁紧装置和驱动装置；框架的两端分别设有卡槽和弧形槽；锁紧装置包括连接的滑块和锁紧销...
- 刘满禄张华张静王基生杨淞麟霍建文王姮张俊俊周建刘宏伟张正钢
- 文献传递
- 基于Bayes理论的散斑三维重建方法被引量：1
- 2017年
- 传统双目三维重建对纹理信息不清晰的目标物体存在误匹配率高、重建点云稀疏等问题。为此,提出一种新的散斑三维重建方法。将数字散斑和基于贝叶斯(Bayes)理论的稠密匹配算法相结合,对纹理匮乏的物体实现高精度稠密重建。介绍基于Bayes立体匹配与数字散斑相结合进行三维重建的原理,证明两种方法结合使用的可行性,并对多对双目组成的多测量头系统进行标定,将多测量头获得的点云拼接,形成物体的完整轮廓。实验结果表明,在物体距离多测量头系统500 mm时,采用Bayes立体匹配算法的三维重建匹配精度可达到0.08 mm,在不损耗重建效率的情况下,点云数量和点云精度都有明显提升。
- 赵碧霞张华王姮刘桂华王静强
- 关键词：数字散斑三维重建
- 一种航空港行李箱搬运系统及其控制方法
- 本发明公开了一种航空港行李箱搬运系统及其控制方法，包括控制单元、与控制单元信号连接的检测单元和用于运输行李箱的运输单元；控制单元包括控制箱和固定安装于机械臂上、且受控于控制单元的抓手；检测单元包括网格激光、工业相机和压力...
- 祝会龙张静刘满禄单毛毛田凤莲王姮张华段淇昱周建白克强
- EKF-SLAM算法的改进及其在Turtlebot的实现被引量：10
- 2015年
- 针对标准扩展卡尔曼滤波(EKF)在移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)过程中计算量大、实时性差、精度低、易受干扰等问题,结合平滑算法和奇异值分解运算,提出了一种基于EKF-SLAM算法的改进ERTSS-SLAM算法。改进ERTSS-SLAM算法使用前向EKF滤波对移动机器人里程计和陀螺仪的位姿信息进行最优估计,再使用标准ERTS平滑器进行后向递推避免发散,同时使用奇异值分解法避免标准EKF滤波产生的求逆运算,有效提高了系统实时性,增强了系统的鲁棒性和定位精度。Turtlebot移动机器人的实验效果证明了该算法在SLAM应用中的高效性和稳定性。
- 薛永胜王姮张华霍建文
- 关键词：同时定位与地图构建奇异值分解
- 基于X.264的嵌入式无线视频传输单元及其优化
- 2015年
- 针对无线视频传输中因视频编码产生的图像清晰度差、实时性弱等问题,设计了一种基于X.264的嵌入式无线视频传输单元。该无线视频传输单元基于Linux操作系统,以S3C2440A处理器为核心,利用Linux内核提供的视频数据采集接口V4L2控制摄像头采集视频,之后经过X.264编码的视频流通过Wi Fi无线网络和RTP流媒体传输协议传送至PC客户端显示。针对X.264编码中UMH运动估计算法的不足,采用3×3搜索模板和动态搜索窗口策略,改进的UMH算法有效降低了算法的编码时间和运动估计时间,提高了编码过程的实时性。实验表明,在不影响图像质量和码率的前提下,应用优化算法的无线视频传输单元,运动估计时间效率最大提高32.9%,编码时间效率最大提高9.18%。
- 赵创张华王姮张静
- 关键词：视频传输嵌入式系统V4L2RTP
- 一种基于力觉引导的机械臂自适应开门旋拧方法
- 本发明公开了一种基于力觉引导的机械臂自适应开门旋拧方法，其通过机械臂末端的六维力传感器获得力和力矩信息，将实际力或力矩与期望力或力矩之间的差值，作为深度确定性策略梯度算法的状态输入，同时输出动作，利用机械臂末端所受两个方...
- 刘满禄张静蒋元成张华李新茂王姮刘宏伟周建宋宇曾睿
- 文献传递
