蒋志宏
- 作品数：82 被引量：106H指数：6
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划河北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电气工程电子电信航空宇航科学技术更多>>
- 基于视觉的手眼式低伺服精度机器人移动目标抓取方法
- 本发明公开了一种基于视觉的手眼式低伺服精度机器人移动目标抓取方法，按照如下步骤进行：步骤10捕捉目标物体的图像特征参数，并估计目标物体与摄像机之间的相对位姿；步骤20预测目标物体在下一个时钟周期后的位姿；步骤30对移动目...
- 黄强李辉蒋志宏黄远灿
- 文献传递
- 一种机器人宇航员双目视觉系统的自标定方法
- 本发明公开了一种机器人宇航员双目视觉系统的自标定方法，通过建立信息库，利用Asift&Ransac、图像分割、hough变换以及Ransac拟合解决基于平行线的自标定方法对光照敏感的问题；引入距离阈值的方法控制视...
- 蒋志宏李晓云魏博李辉黄强
- 文献传递
- 一种基于手、眼、臂协调操作的机器人抓取物体的控制方法
- 本发明提供了一种基于手、眼、臂协调操作的机器人抓取物体的控制方法，通过视觉获得物体相关信息，并建立手抓取模式，确定抓取位置，然后结合手的抓取位姿进行机械臂的运动规划，最后控制手和机械臂按规划曲线动作实现对物体的抓取。该控...
- 蒋志宏李辉魏博莫洋黄强
- 文献传递
- 基于改进的LIP算法低照度图像增强算法被引量：14
- 2019年
- 针对空间站低照度环境下,采集到的彩色图像清晰度低的问题,提出了一种LIP模型与MSRCR算法结合的方式进行图像处理的方法。首先,利用LIP模型对图像进行分区,对每个像素的亮度分量进行增强,改善图像对比度,突出图像的细节信息;然后,合理的调整参数,通过MSRCR算法,调节图像中3个颜色通道之间的比例关系,对亮度分量进行二次增强,突出图像的信息;最后,通过搭建实验平台,模拟空间站复杂光照情况,进行实验对比分析。结果表明,通过LIP模型与MSRCR算法结合的形式,保证低照度下的图像信息更好的提取,增强图像整体的对比度、亮度以及熵值,为空间站低照度下的图片处理提供了良好的参考价值。
- 张艳张明路蒋志宏吕晓玲
- 关键词：低照度图像增强
- 一种基于卡尔曼滤波的机器人运动学参数标定方法
- 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的机器人运动学参数标定方法，该方法通过建立机器人的运动学模型得到机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的位姿变换矩阵。通过测量仪器可以得到机器人末端实际位姿矩阵P。再通过微分运动学将末端位姿矩...
- 蒋志宏周伟刚莫洋李辉黄强
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- 一种机器人用多指拟人手
- 本发明公开了一种机器人用多指拟人手，包括手腕、手掌，以及连接到手掌上的多个手指，每个手指具有多个关节，还包括多个弹簧，其分别设置于所述多个手指的每个关节，提供将手指保持在伸展状态的力矩。该多指拟人手通过在同一根手指上采用...
- 蒋志宏李辉魏博李洪杰黄强
- 文献传递
- 一种可在空间站舱内稳定攀爬的机器人宇航员
- 本发明提供了一种可在空间站舱内稳定攀爬的机器人宇航员，其具有双臂、躯干、机器人宇航员末端执行器、控制系统；所述控制系统将由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，并对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻...
- 蒋志宏李辉倪文成魏博黄强
- 文献传递
- 无负载均衡控制的两余度舵机及其非线性补偿控制被引量：1
- 2008年
- 为了提高飞行器的可靠性和安全飞行,对基于无刷直流电机的两余度电动作动器进行了研究,提出采用差动式的运动合成构成机械输出两余度,无需负载均衡控制器便可消除通道间的负载均衡问题,可较为容易地实现两余度运行,同时,系统的局部余度设计可保证当一个通道局部出现故障时,作动器系统工作时仍具有一定的余度性。为了解决低速转矩脉动和补偿机械摩擦与齿隙等带来的非线性问题,提出速度偏置和采用变参数控制器的方法,可取得较好的控制效果。另外,采用PWM信号与转子位置信号结合的方法构成系统故障自检测(B IT)模块,可实现系统的故障上电预检测和在线动态检测。实验结果表明研究的两余度作动器具有较高的稳态精度、稳定性能和可靠性。
- 蒋志宏朱纪洪
- 关键词：故障检测无刷直流电动机
- 一种绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮
- 本发明公开了一种绳驱动外骨骼机械臂的绳传动滑轮，包括轴承(701、702)、圆轮(703)、螺钉(704)、底座(705)、套筒(706、707、708)、轴承挡圈(709)；所述轴承(701、702)和套筒(706、7...
- 李辉蒋志宏倪文成张柏楠黄强
- 临界连续模式功率因数校正器的高频数字控制研究
- 2007年
- 本文提出了一种无需检测电感电流及其过零点的简单数字控制方案,实现了临界连续模式功率因数校正器的控制。取得了功率开关管的ZVZCS,消除了整流二极管和快恢复二极管的反向恢复带来的损耗,提高了变换器的效率和可靠性;另外,数字控制器克服了模拟IC控制器的开关频率限制问题,消除了输入电流的低频畸变,提高了功率因数;同时,也降低了输入电感的值,降低了成本的同时提高了功率密度。为实现中小功率数字控制功率因数校正器的产品化提供了一个良好的解决方案。
- 蒋志宏黄立培蔡宣三
- 关键词：功率因数校正器
