莫洋
- 作品数：15 被引量：19H指数：2
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：国家大学生创新性实验计划国家自然科学基金国家科技支撑计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术生物学机械工程航空宇航科学技术更多>>
- 一种机器人宇航员稳定攀爬控制方法
- 本发明提供了一种机器人宇航员稳定攀爬控制方法，通过将机器人宇航员的由双臂、躯干、扶手组成的刚性闭链系统解耦为两个开链的机械臂，以及对所述开链的机械臂分别采取位置控制、阻抗柔顺控制，从而减小由机器人宇航员末端执行器同时抓握...
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- 大型空间机械臂动力学建模与稳定控制策略
- 随着人类对于空间探索的不断深入,在轨空间站作为人类空间探索极其重要的实验平台正逐渐朝着大型化、复杂化的方向发展。下一阶段我国载人航天的重要工作便是大型空间站的建设,大型空间机械臂对于空间站的建设与日常维护会起到非常重要的...
- 莫洋
- 关键词：空间机械臂稳定控制前馈控制半实物仿真
- 空间机械臂辅助大质量舱体对接阻抗控制方法被引量：2
- 2016年
- 针对空间机械臂辅助大质量舱体对接任务中,由于大臂展机械臂柔性、控制误差、机械误差等因素,导致末端位置精度差、对接机构偏离对中位带来的对接困难的问题,提出采用阻抗控制的方法。分析了对接任务中的模拟对接机构的特性,发现其受到的碰撞力与对中位姿偏离方向具有一致性,验证了阻抗控制算法的可行性;针对六维力传感器安装位置距离对接机构较远、惯性力影响严重的问题,提出了六维力信号补偿算法,保证了阻抗控制计算的正确性;进行了仿真实验,结果表明采用阻抗控制算法能在保证对接成功的前提下,有效减小接触力大小。
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- 关键词：阻抗控制空间机械臂
- 一种基于手、眼、臂协调操作的机器人抓取物体的控制方法
- 本发明提供了一种基于手、眼、臂协调操作的机器人抓取物体的控制方法，通过视觉获得物体相关信息，并建立手抓取模式，确定抓取位置，然后结合手的抓取位姿进行机械臂的运动规划，最后控制手和机械臂按规划曲线动作实现对物体的抓取。该控...
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- 文献传递
- 一种基于卡尔曼滤波的机器人运动学参数标定方法
- 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的机器人运动学参数标定方法，该方法通过建立机器人的运动学模型得到机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的位姿变换矩阵。通过测量仪器可以得到机器人末端实际位姿矩阵P。再通过微分运动学将末端位姿矩...
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- 文献传递
- 一种机器人基于复杂动力学的稳定运动控制方法
- 本发明提供了一种用于机器人基于复杂动力学的稳定运动控制方法，所述运动控制方法包括：搭建人体运动动力学特性采集系统；采集所述实验人员的动力学特性数据；通过阻尼系统对人体在运动时双臂表现出的动力学特性进行数学建模，并得到反映...
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- 一种基于模块化的多关节链节式机器人
- 本发明为一种可以实现模块化组合的多关节链节式机器人。该机器人采用模块化的开链结构，每个模块有十二个自由度，每个自由度都由舵机或直流电机驱动完成。机器人的每个运动足由四个曲臂关节和一个轮足组成，共有五个主动自由度，两个对称...
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- 文献传递
- 一种机器人接触动力学特性建模与验证方法
- 本发明提供了一种机器人接触动力学特性的建模与验证方法，将机器人和操作对象固定于装有六维力传感器的工业机器人末端，用工业机器人带动机器人和操作对象整体运动，实现特殊环境下运动的模拟。本发明在工业机器人的每个控制周期中，通过...
- 蒋志宏李辉黄销莫洋孙泽源曹晓磊
- 一种基于序列拆分方法的机器人动力学验证方法
- 本发明提供了一种基于序列拆分方法的机器人动力学验证方法，以及一种机器人验证系统，该系统包括仿真系统与实物验证平台；所述仿真系统能够获取机器人各关节的实际运动轨迹，将所述机器人的运动轨迹进行序列拆分，得到每个关节的运动曲线...
- 蒋志宏李辉黄销沈明辉马亦凡莫洋
- 一种基于卡尔曼滤波的机器人运动学参数标定方法
- 本发明公开了一种基于卡尔曼滤波的机器人运动学参数标定方法，该方法通过建立机器人的运动学模型得到机器人末端坐标系相对于机器人基坐标系的位姿变换矩阵。通过测量仪器可以得到机器人末端实际位姿矩阵P。再通过微分运动学将末端位姿矩...
- 蒋志宏周伟刚莫洋李辉黄强
- 文献传递
