蒋林
- 作品数：227 被引量：222H指数：7
- 供职机构：武汉科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家重点实验室开放基金湖北省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺文化科学更多>>
- 一种具有物体导航点的室内二维语义栅格地图构建方法
- 本发明提供一种具有物体导航点的室内二维语义栅格地图构建方法，包括以下步骤：步骤S1、构建环境栅格地图，同时获取机器人实时位置；步骤S2、完成环境中物体的识别；步骤S3、获取目标物主体部分，得到目标物体在相机坐标系下的坐标...
- 蒋林聂文康向超马先重朱建阳雷斌
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- 一种易于加工的液压转角自伺服柔顺驱动器
- 本发明公开了一种易于加工的液压转角自伺服柔顺驱动器将其叶片通过螺钉固定在阀体外壁上，所述固定挡块的与缸体接触面设置有螺纹孔，所述缸体上对应螺纹孔设置有安装通孔，所述固定挡块通过螺钉与螺纹孔配合安装在缸体内壁上；在叶片的两...
- 蒋林潘孝越任利胜刘纯键马先重聂文康
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- 一种摆杆式自伺服液压缸
- 一种摆杆式自伺服液压缸，包括阀套⒄和设在阀套⒄上方的滑阀套⑸、步进电机⑼，所述阀套⒄内正中间位置设有阀芯齿条⒀，阀芯齿条⒀下端齿面与齿轮摆杆⒂相啮合，阀芯齿条⒀上端面设有反馈支架⒃，反馈支架⒃上端与滑阀套⑸通过反馈销⒆相...
- 蒋林吴若麟张宏伟胡国郑洁曾良才孙杉梅鹏胡琪晏晚君胡金郑翠郑开柳肖俊刘晓磊陈新元傅连东赵慧刘白雁雷斌曾镛许仁波
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- 基于点云强度与高度信息的回环检测方法及设备
- 本发明提供了一种基于点云强度与高度信息的回环检测方法及设备。所述方法包括：步骤1：将激光雷达获得的点云从雷达坐标系下变换到世界坐标系下；步骤2：对同一帧点云的几何与强度信息进行编码来构建点云的全局描述符；步骤3：将全局描...
- 蒋林廖雅曼潘锋王振宇颜俊杰胡雨欣
- 一种可连续旋转的被动随动液压机器人回转关节
- 本发明公开了一种可连续旋转的被动随动液压机器人回转关节，包括阀芯、阀套、阀体、液压缸、液压马达和变刚度机构，阀芯、阀套和阀体依次同轴的安装在液压缸内，阀芯和阀体的输出轴从液压缸右端伸出穿过液压马达后与柔性输出机构相连，阀...
- 赵慧罗建雄蒋林刘方松周玲王诗虎朱发强
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- 基于多策略融合的改进RRT路径规划算法
- 2024年
- 针对传统快速扩展随机树(RRT)及其衍生算法在路径规划时生成路径效率较低、无效探索点较多等问题,提出一种多策略融合的改进RRT算法。首先利用启发式选择策略确定最合适的扩展节点,然后结合基于目标偏置的自适应动态步长策略,使随机树始终向目标点区域扩展,最后通过垂距断点预优化的跳点连线策略去除冗余点,生成一条没有较大转折角的最短安全路径。通过不同复杂程度的仿真实验和现实环境实验对该算法进行测试。结果表明,与RRT、RRT*和Bi-RRT*算法相比,本文算法在时间消耗上分别减少了大约80%、50%和60%,在路径节点数上分别减少了大约65%、40%和35%。机器人依据该算法可以高效生成一条无碰撞,仅包含起始点、目标点和非突兀转折点的最优路径。
- 陈澳朱建阳蒋林程浩然
- 关键词：路径规划快速扩展随机树
- 基于遗传改进人工势场法的全区域平粮机器人路径规划被引量：12
- 2015年
- 首先介绍基于激光全局定位的平粮机器人定位方法,然后提出一种基于遗传改进人工势场法的全区域移动平粮机器人路径规划方法,该方法能克服平粮机器人在障碍物附近易于震动和障碍物在目标点附近导致目标点不可达等现象。与人工势场法相比,基于遗传改进的人工势场法对平粮机器人的路径规划能使机器人能准确避开障碍物到达目标点,而且在同等条件下,机器人到达目标点步数和路径都相对减少,运动轨迹更为平滑和稳定。最后进行仿真实验,仿真实验结果验证所提出路径规划方法的有效性和正确性;同时提出机器人以横向、纵向行走的平粮策略对工作环境进行全区域平粮。
- 蒋林刘晓磊赵慧晏晚君叶维林蔡军
- 关键词：路径规划
- 一种电液转角自伺服阀
- 本实用新型涉及一种电液转角自伺服阀。其技术方案是：阀体(7)的空心圆柱体(35)外壁装有叶片(15)，叶片(15)与固定挡块(5)的初始装配位置呈轴心对称布置；阀套(8)安装在空心圆柱体(35)内，阀芯(9)安装在阀体(...
- 蒋林陈新元向贤宝赵杰曾良才赵慧金晓宏侯宇曾镛雷斌刘白雁许仁波
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- 基于激光点云强度信息转换视图的回环检测方法及设备
- 本发明提供了一种基于激光点云强度信息转换视图的回环检测方法及设备。所述方法包括：步骤1至步骤5。本发明提升了机器人回环检测准确性和鲁棒性，使检测过程具有更高的稳定性和旋转不变性，增强了建图效果。
- 许仁波陈跃龙刘焕钊蒋林郭宇飞
- 二元驱动仿生机器人
- 本实用新型提出了一种二元驱动仿生机器人，每一个继电器对应控制一个活塞缸，在其中一个或多个活塞缸驱动失效时，不会发生整个装置的破坏，因此，该机器人装置具有很高的可靠性；采用一个单片机控制板控制多个继电器，通过简单程序使单片...
- 赵慧杜幸运蒋林徐鹏成刘访周爽程文凯郭晨耿鹤张玲
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