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SINS/DVL组合中DVL方位安装误差估计方法: 本发明公开了一种SINS/DVL组合中DVL方位安装误差估计方法，通过选择SINS速度误差、姿态误差、位置误差、加速度计零偏、陀螺仪零偏、DVL刻度系数误差、DVL与SINS中IMU的方位安装误差作为状态向量，构建系统状...; 刘锡祥刘志鹏宋清杨燕刘贤俊黄永江

一种基于重力视运动的SINS自对准与纬度计算方法: 本发明公开一种基于重力视运动的SINS自对准与纬度计算方法，包括以下步骤：1)由陀螺仪和加速度计测量值构建重力视运动向量；2)采用参数辨识与重构方法消除仪表随机噪声的影响；3)由三个时刻的重力视运动向量求取重力视运动锥体...; 刘锡祥赵玉宋清杨燕刘贤俊刘志鹏; 文献传递

大型舰船甲板运动态势预测方法研究: 复杂的海况下，舰船在海浪、海风及其他干扰因素的作用下，将会产生复杂的六自由度摇荡运动，这对舰载机起降、武器控制以及舰员、设备等都会带来不利的影响，在无法有效抑制舰船六自由度运动时，研究舰船极短期预报技术具有重要的现实意义...; 宋清; 关键词：神经网络

未知纬度条件下基于重力视运动与小波去噪的SINS自对准方法被引量：14: 2016年; 基于惯性系的双矢量定姿方法选择惯性系中的两个重力视运动向量作为不共线矢量,解决了传统双矢量定姿方法在晃动基座条件下易受载体角运动干扰而无法实现对准的问题,但该方法仍需要精确的地理纬度信息以参与对准计算。针对未知纬度条件下的SINS抗晃动自对准问题,提出了一种基于重力视运动的三矢量自对准方法。该方法将初始对准问题归结为求解当前时刻导航系相对于初始时刻载体系的姿态矩阵问题,并利用矢量运算进行求解,仿真结果表明:加速度计随机测量噪声会映射为重力视运动随机噪声,降低对准精度;当加速度计随机噪声量级较大时,会带来对准计算失败。针对噪声问题,引入Daubechies(db4)小波进行5层分解来实现对重力视运动的降噪,并选择去噪后的重力视运动向量参与三矢量定姿解算,仿真结果表明:db4小波具有良好的去噪效果,基于小波去噪的三矢量自对准方法可以有效完成未知纬度条件下的SINS初始对准。; 刘锡祥杨燕黄永江宋清; 关键词：捷联式惯性导航系统小波去噪

一种基于重力视运动的SINS自对准与纬度计算方法: 本发明公开一种基于重力视运动的SINS自对准与纬度计算方法，包括以下步骤：1)由陀螺仪和加速度计测量值构建重力视运动向量；2)采用参数辨识与重构方法消除仪表随机噪声的影响；3)由三个时刻的重力视运动向量求取重力视运动锥体...; 刘锡祥赵玉宋清杨燕刘贤俊刘志鹏; 文献传递

基于惯导解算与数字滤波的舰船振荡运动的分离研究被引量：1: 2015年; 舰船在风浪激励或(和)其它因素的作用下产生六自由度的随机摇荡运动,而摇荡运动将降低舰载武器的打击精度。针对该问题,论文在捷联惯导(SINS)导航解算的基础上,提出了数字滤波的舰船振荡运动分离方法,以实时分离舰船振荡运动,并实时修正舰载武器的运动轨迹,提高其打击精度。由于惯性导航系统为避免加速度对平台跟踪地垂线的干扰而自然形成舒勒振荡,此振荡必然会引入舰船运动的导航解算结果中,因此为提取出瞬时运动,引入数字高通滤波器消除舒勒振荡。论文给出了瞬时运动定义及滤波器的实现方法,仿真结果证明了该方法的有效性。; 赵玉宋清刘志鹏刘锡祥; 关键词：SINS

一种基于在线序贯极限学习机的大型舰船甲板态势预测方法被引量：4: 2016年; 在舰船摇荡运动无法有效抑制时,可利用惯性导航系统实时测量甲板运动,并利用甲板运动的当前以及历史数据对未来时刻的甲板运动进行预测,以提高舰载机的起降安全性。然而甲板摇荡运动作为风浪、潮汐等共同作用的产物,具有较强的非线性、随机性和时变性。针对上述特性,引入具有信息实时更新功能的在线序贯极限学习机(OS-ELM)方法对甲板运动态势进行预测。该方法通过实时更新参与模型解算的样本数据,具有计算量小、学习映射能力强的优点。针对OS-ELM中存在的隐含层节点个数选择,以及甲板态势预测中出现的样本个数、历史数据长度等参数选择问题,引入遗传算法(GA)进行寻优。基于模拟甲板摇荡数据的仿真表明,该预测方法可以实时跟踪甲板运动的实时性变化,并对甲板运动态势进行预测。; 刘锡祥宋清司马健黄永江杨燕; 关键词：信息更新遗传算法

SINS/DVL组合中DVL方位安装误差估计方法: 本发明公开了一种SINS/DVL组合中DVL方位安装误差估计方法，通过选择SINS速度误差、姿态误差、位置误差、加速度计零偏、陀螺仪零偏、DVL刻度系数误差、DVL与SINS中IMU的方位安装误差作为状态向量，构建系统状...; 刘锡祥刘志鹏宋清杨燕刘贤俊黄永江; 文献传递

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宋清