孙吉胜
- 作品数：3 被引量：4H指数：1
- 供职机构：大连理工大学机械工程学院更多>>
- 发文基金：辽宁省高校创新团队支持计划中央高校基本科研业务费专项资金辽宁省自然科学基金更多>>
- 相关领域：机械工程建筑科学自动化与计算机技术更多>>
- 基于改进RRTConnect++算法的多起重机路径规划
- 2016年
- 着重研究多机系统的建模和动作规划算法,以4台起重机为例,对起重机系统进行建模,规定多机系统的C-空间,并对RRTConnect++算法的采样和拓展区域的选取进行了改进,使得拓展点到目标点的拓展在更加有效的区域中进行,从而提高了规划效率,通过案例验证了算法的有效性。
- 孙吉胜王欣王丹虹
- 关键词：路径规划
- 一种基于逆向求解的双机吊装动作规划方法
- 2015年
- 两台起重机协同吊装中由于起重机间的协同关系增加了其动作规划的复杂度,特别是起重机与被吊物间位置关系(即单封闭链结构)及起重机行走转弯时的非完整运动学约束易导致规划效率低、规划动作序列不优等问题.针对双机吊装系统中的单封闭链及非完整运动学约束问题,采用逆向求解的思路,以被吊物及起重机下车为驱动的构建方法,从被吊物的角度来建立双机吊装系统模型,并将位姿变量分为主动、被动变量,对于主动变量采用改进RRT-Connect++算法规划得到,再求解封闭链方程得到被动变量.最后用两个案例分析验证了该求解思路的可行性和规划的高效性.
- 王欣易怀军吴迪王殿龙孙吉胜
