王涛
- 作品数：2 被引量：12H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于动态视觉引导的外科手术机器人器械臂运动方法被引量：4
- 2013年
- 为使医生能够根据手术机器人提供的腹腔镜视觉环境,进行符合视觉习惯的手术操作,通过深入研究微创腹腔手术机器人系统的持镜臂和器械臂运动学模型,以器械臂相对于持镜臂视觉坐标系的运动学反解为基础,建立一种基于3D动态视觉窗口引导的器械臂运动算法.最后使用Matlab软件Simulink和SimMechanics工具箱分别进行基于理论算法和机构模型的仿真实验,仿真结果显示运动算法的理论变化量和实际变化量均相等.通过多组数据说明了器械臂运动方法的正确性和可行性.
- 于凌涛王正雨于鹏王涛宋华建
- 关键词：外科手术机器人
- 面向虚拟手术的碰撞检测优化算法被引量：8
- 2014年
- 为了提高虚拟手术仿真系统中碰撞检测算法的效率,基于混合包围盒碰撞检测法,提出了一种快速的碰撞检测优化算法。首先利用S-AABB上层包围盒进行粗略碰撞检测,然后利用球包围盒进行底层精确碰撞检测,并采用2种优化方法代替传统上建立层次二叉树的过程。采用分区域碰撞检测法,使每次检测只是针对某一个区域内的单元体,有效地提高了碰撞检测效率;采用预测碰撞检测法,当碰撞连续发生时,预测出即将可能发生碰撞的单元体,只是针对这些单元体进行碰撞检测。最后通过实验数据,证明了该碰撞检测算法及其优化方法的有效性及其快速性。
- 于凌涛王涛宋华建王正雨张宝玉
- 关键词：虚拟手术
