于鹏
- 作品数：3 被引量：17H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金中国博士后科学基金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 微创外科手术机器人6自由度操作手运动学分析被引量：3
- 2010年
- 微创外科手术机器人6自由度操作手是微创外科手术机器人的重要组成部分,是进行手术的主体。而操作手的运动学正逆解是对外科手术机器人进行研究的关键技术之一。文中运用D-H法对外科手术机器人运动学正解进行了研究,且根据位姿分离的方法求解出了运动学逆解,并采用MATLAB中的SimuLink对运动学正逆解进行了仿真验证,从而为微创外科手术机器人的进一步研究奠定了基础。
- 于凌涛赵继亮王道明杨朔于鹏张立勋
- 关键词：微创外科手术机器人运动学SIMULINK
- 基于动态视觉引导的外科手术机器人器械臂运动方法被引量：4
- 2013年
- 为使医生能够根据手术机器人提供的腹腔镜视觉环境,进行符合视觉习惯的手术操作,通过深入研究微创腹腔手术机器人系统的持镜臂和器械臂运动学模型,以器械臂相对于持镜臂视觉坐标系的运动学反解为基础,建立一种基于3D动态视觉窗口引导的器械臂运动算法.最后使用Matlab软件Simulink和SimMechanics工具箱分别进行基于理论算法和机构模型的仿真实验,仿真结果显示运动算法的理论变化量和实际变化量均相等.通过多组数据说明了器械臂运动方法的正确性和可行性.
- 于凌涛王正雨于鹏王涛宋华建
- 关键词：外科手术机器人
- 3-RPS并联机器人静力学研究及SimMechanics仿真被引量：10
- 2010年
- 针对传统的建模方法忽略连杆自身重力并具有较大误差这一问题,对单个杆件在铰链约束及重力作用下的受力情况进行分析,推导出机器人处于任意位姿时连杆受力与动平台负载力(矩)二者的关系,从而建立了3-RPS并联机器人完整的静力学模型.利用Matlab的SimMechanics和Simulink模块库构造出该3-RPS并联机器人的仿真模型,对该模型进行受力仿真,验证了静力学模型的正确性.该研究同样适用于其他种类的3自由度并联机器人.
- 于凌涛张楠张立勋王道明杨硕于鹏
- 关键词：3-RPS并联机器人静力学
