王道明
- 作品数：4 被引量：16H指数：3
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 微创外科手术机器人6自由度操作手运动学分析被引量：3
- 2010年
- 微创外科手术机器人6自由度操作手是微创外科手术机器人的重要组成部分,是进行手术的主体。而操作手的运动学正逆解是对外科手术机器人进行研究的关键技术之一。文中运用D-H法对外科手术机器人运动学正解进行了研究,且根据位姿分离的方法求解出了运动学逆解,并采用MATLAB中的SimuLink对运动学正逆解进行了仿真验证,从而为微创外科手术机器人的进一步研究奠定了基础。
- 于凌涛赵继亮王道明杨朔于鹏张立勋
- 关键词：微创外科手术机器人运动学SIMULINK
- 外科手术机器人多自由度手指运动学建模与控制被引量：2
- 2010年
- 拥有侧摆、俯仰、旋转和夹持自由度的多自由度手指机构是微创外科手术机器人系统中最关键的部分之一,对其进行运动学研究和控制研究具有很大的现实意义和科学研究价值。运用D-H法对其运动学正解进行研究,并求得工作空间;运用反变换法求得其运动学反解。在此基础上设计其控制系统。该研究为微创外科手术机器人系统的整体控制和研究提供参考。
- 于凌涛王道明张立勋赵继亮
- 关键词：微创外科手术机器人运动学建模
- 3-RPS并联机器人静力学研究及SimMechanics仿真被引量：10
- 2010年
- 针对传统的建模方法忽略连杆自身重力并具有较大误差这一问题,对单个杆件在铰链约束及重力作用下的受力情况进行分析,推导出机器人处于任意位姿时连杆受力与动平台负载力(矩)二者的关系,从而建立了3-RPS并联机器人完整的静力学模型.利用Matlab的SimMechanics和Simulink模块库构造出该3-RPS并联机器人的仿真模型,对该模型进行受力仿真,验证了静力学模型的正确性.该研究同样适用于其他种类的3自由度并联机器人.
- 于凌涛张楠张立勋王道明杨硕于鹏
- 关键词：3-RPS并联机器人静力学
- 微创外科手术机器人多自由度手指机构设计与研究被引量：3
- 2010年
- 微创外科手术机器人多自由度手指机构是在满足微创手术要求的前提下,专为外科手术机器人系统研制开发的具有多个自由度的机构。该机构拥有侧摆,俯仰,旋转,夹持4个自由度,采用驱动电机与各个执行关节分离的结构形式,具有夹持灵活性好,质量轻,夹持力大,结构简单等优点,对手指机构的指尖夹持力、关节耦合关系等关键技术进行了研究,为微创外科手术机器人的进一步研制奠定基础。
- 于凌涛赵继亮张立勋王道明杨硕
- 关键词：微创外科手术机器人绳驱动
