杨硕
- 作品数：2 被引量：13H指数：2
- 供职机构：哈尔滨工程大学机电工程学院更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 3-RPS并联机器人静力学研究及SimMechanics仿真被引量：10
- 2010年
- 针对传统的建模方法忽略连杆自身重力并具有较大误差这一问题,对单个杆件在铰链约束及重力作用下的受力情况进行分析,推导出机器人处于任意位姿时连杆受力与动平台负载力(矩)二者的关系,从而建立了3-RPS并联机器人完整的静力学模型.利用Matlab的SimMechanics和Simulink模块库构造出该3-RPS并联机器人的仿真模型,对该模型进行受力仿真,验证了静力学模型的正确性.该研究同样适用于其他种类的3自由度并联机器人.
- 于凌涛张楠张立勋王道明杨硕于鹏
- 关键词：3-RPS并联机器人静力学
- 微创外科手术机器人多自由度手指机构设计与研究被引量：3
- 2010年
- 微创外科手术机器人多自由度手指机构是在满足微创手术要求的前提下,专为外科手术机器人系统研制开发的具有多个自由度的机构。该机构拥有侧摆,俯仰,旋转,夹持4个自由度,采用驱动电机与各个执行关节分离的结构形式,具有夹持灵活性好,质量轻,夹持力大,结构简单等优点,对手指机构的指尖夹持力、关节耦合关系等关键技术进行了研究,为微创外科手术机器人的进一步研制奠定基础。
- 于凌涛赵继亮张立勋王道明杨硕
- 关键词：微创外科手术机器人绳驱动
