李世才
- 作品数：11 被引量：32H指数：2
- 供职机构：北京工业大学更多>>
- 发文基金：北京市自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：医药卫生自动化与计算机技术机械工程更多>>
- 一种基于并联构型的髋关节助力机构
- 一种基于并联构型的髋关节助力机构，适用于下肢髋关节助力等医疗领域。包括腰部连接件、第一支链、第二支链和腿部连接件，所述腰部连接件与人体腰部紧致连接，腿部连接件与人体大腿通过轴承连接。本发明通过上述腰部连接件、第一支链、第...
- 李剑锋李世才
- 文献传递
- 并联2-UPS/RRR踝关节康复机构及运动性能分析被引量：24
- 2016年
- 为了帮助患者恢复踝关节运动能力,在分析现有踝关节康复机器人机构的基础上,提出了一种简单、实用的3自由度2-UPS/RRR并联机构.该机构约束支链与动平台的设计,保证了机构的旋转中心与不同患者的踝关节旋转中心重合.计算了自由度,并应用解析法给出了机构的运动学逆解,建立了速度雅可比矩阵,通过对驱动参数的限定,求解了满足训练要求的机构工作空间.最后基于雅可比矩阵,仿真分析了机构的运动学性能,结果表明在规定的工作空间内机构具有良好的可操作性、运动灵活性和刚度特性.而且机构采用非冗余电动机驱动,结构简单,有效避免了支链间不必要的干涉,减小了整个机构的占用体积,相比当前的踝关节康复机构更具优势.
- 李剑锋李世才陶春静季润徐成辉张兆晶
- 关键词：并联机构刚度特性
- 一种踝关节康复装置
- 一种踝关节康复装置，包括基座，动平台，主动支链，约束支链：所述约束支链包括下转动连杆、左连杆、右连杆和上弧形连杆，下转动连杆通过键连接套设在转动轴上，所述动平台包括调节挡块、上平台和下平台，人脚相对于上平台的位置可通过调...
- 李剑锋李世才
- 文献传递
- 一种基于并联机构的髋关节助力装置
- 本发明公开一种基于并联机构的髋关节助力装置，该助力装置包括腰部支撑组件，两套约束组件和两套执行组件：所述执行组件包括腿部加紧子组件，传感器子组件，固定板和两个主动支链子组件，所述主动支链子组件分别与腰部支撑组件和底板连接...
- 李剑锋李世才
- 基于3-UPS/RRR的并联踝关节康复机构及其性能分析被引量：8
- 2016年
- 基于踝关节的生理解剖结构和运动特性分析,提出了一种适用于踝关节康复的3自由度3-UPS/RRR并联机构.该机构采用三个主动支链倾斜布置避开了机构的奇异位形,能满足踝关节康复运动需要,同时约束支链和动平台的设计使机构的转动中心与患者的踝关节转动中心重合.应用解析法得到了机构的位置反解,建立了速度雅可比矩阵和静力雅可比矩阵,求解了机构的工作空间.基于雅可比矩阵,仿真分析了机构的运动学性能和静力学性能.结果表明在规定的工作空间内机构具有良好的可操作性、运动灵活性、刚度特性和力矩传递性能.最后运用牛顿–欧拉法建立了机构的逆动力学方程,得到了驱动力、约束力与运动参数的关系,并给出了仿真实例.
- 李剑锋徐成辉陶春静季润李世才张兆晶
- 关键词：并联机构
- 基于被动连接关节的下肢康复外骨骼机构设计被引量：2
- 2015年
- 传统的下肢外骨骼机构设计一般基于人机关节对应、杆长一致的设计理念,但是从机构学角度来看,这是一种过约束的人机闭链机构,存在人机运动干涉的弊端。本文探索了人机相容的下肢外骨骼机构的设计方法。基于人体下肢关节运动学特性建立下肢运动学刚体模型,使用Hunt多环空间机构自由度公式设计下肢康复外骨骼机构自由度配置方案。根据自由度配置方案进行下肢外骨骼机构构型与综合,获得9种人机相容的下肢外骨骼机构自由度配置方案,选出最优方案,最终构型出优化的下肢康复外骨骼机构。
- 张琪涣李剑锋陶春静季润李世才赵宏伟张兆晶于洋徐成辉
- 关键词：下肢外骨骼相容性康复
- 并联下肢关节康复机器人机构设计及分析
- 随着人口老龄化日益严峻，因功能衰退导致人体肢体关节灵活性变差甚至残疾的老年人不断增加。此外，由于战争、工伤、交通事故、疾病、灾难等原因造成神经损伤或肢体损伤的患者也在显著增加。康复机器人根据功能可分为康复训练型和康复辅助...
- 李世才
- 关键词：下肢关节康复机器人并联机构
- 一种踝关节康复装置
- 一种踝关节康复装置，包括基座，动平台，主动支链，约束支链：所述约束支链包括下转动连杆、左连杆、右连杆和上弧形连杆，下转动连杆通过键连接套设在转动轴上，所述动平台包括调节挡块、上平台和下平台，人脚相对于上平台的位置可通过调...
- 李剑锋李世才
- 2-UPS/RR并联髋关节助力机构及运动性能被引量：2
- 2017年
- 为了帮助髋关节受损的患者完成行走运动,提出了一种适用于髋关节助力的2-UPS/RR并联机构.该机构不仅可以满足髋关节助力所需要的前屈/后伸、内收/外展、内旋/外旋运动,还可以保证机构的旋转中心与不同患者的髋关节旋转中心重合.计算了自由度,并应用解析法给出了机构的位置反解,建立了速度雅克比矩阵,通过对驱动参数的限定,求解了机构的工作空间.最后,基于雅克比矩阵,对比分析了分别驱动移动副和虎克副2根旋转轴时机构的运动学性能.结果表明:在规定的工作空间内驱动移动副时,机构具有良好的可操作性、运动灵活性和刚度特性.相比当前的髋关节助力机构,其结构简单,有效避免了支链间不必要的干涉,减小了整个机构的占用体积.设计的该机构适合髋关节助力训练.
- 李剑锋李世才陶春静季润徐成辉张兆晶
- 关键词：并联机构可操作度刚度特性
- 一种基于并联机构的髋关节助力装置
- 本发明公开一种基于并联机构的髋关节助力装置，该助力装置包括腰部支撑组件，两套约束组件和两套执行组件：所述执行组件包括腿部加紧子组件，传感器子组件，固定板和两个主动支链子组件，所述主动支链子组件分别与腰部支撑组件和底板连接...
- 李剑锋李世才
- 文献传递
