谢亚飞
- 作品数：14 被引量：20H指数：3
- 供职机构：中国矿业大学信息与电气工程学院更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 基于Canfield型关节的蛇形机器人运动仿真研究被引量：1
- 2017年
- 应用虚拟机器人实验平台(V-REP)构建了一种基于Canfield关节型的运动机构,通过动力学仿真添加关节角度约束对其运动空间轨迹进行了观察与分析。利用该Canfield型机构作为关节模块组建成了蛇形机器人,并对该类蛇形机器人关节运动生成的蜿蜒、转弯和伸缩步态进行了实验研究和分析,为该类蛇形机器人设计提供了可行性。
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- 关键词：蛇形机器人蜿蜒运动
- 蛇形机器人的设计及摩擦力对其运动性能影响的分析被引量：3
- 2015年
- 为使蛇形机器人的结构和运动形式能够适应各种复杂环境,研究了蛇形机器人运动性能与环境的关系及其运动控制,设计了一种单被动轮为接触面的正交串联蛇形机器人,分析了蛇形曲线参数对其运动的影响,通过实验研究了摩擦系数对其运动步态的影响,得出了蛇形机器人的前行速率随蛇形曲线参数α的增大而增大,随摩擦系数μ的增大而减小的结论,以及蛇形曲线步态参数的调节策略。
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- 关键词：蛇形机器人蜿蜒运动
- 基于幅值调整法的蛇形机器人避障研究被引量：1
- 2016年
- 设计了蛇形机器人及其双向被动轮地面接触机构,给出了相应模块单元工程实现的技术路线,测试了该机器人系统在具体环境中应用蛇形曲线公式参数α完成蜿蜒运动的性能及结合幅值调整法实现转弯的功能。应用红外传感器来感知障碍物的几何特性。针对不同尺寸障碍物采用绕障蜿蜒运动行进策略或顺障蜿蜒运动行进策略实现避障功能。该工作为蛇形机器人实用化提供技术储备。
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- 关键词：蛇形机器人避障蜿蜒运动
- 蛇形机器人蜿蜒运动性能的仿真研究被引量：2
- 2015年
- 基于用V-REP仿真软件建立的蛇形机器人动力学模型,对蛇形机器人的蜿蜒运动性能进行了研究。首先通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,对关节角度和力矩情况进行了分析,其次通过变化蛇形曲线公式中的起始弯角、体内形成波个数、弧长变化率来观察分析这些参数对蛇形机器人蜿蜒运动性能的影响,最后研究分析了蛇形机器人蜿蜒运动的爬坡、转弯性能,得出了对实现蛇形机器人的实用化有理论、技术意义的结论。
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- 关键词：蛇形机器人蜿蜒运动
- 单向被动轮接触机构的蛇形机器人及其控制方法
- 本发明公开了一种单向被动轮接触机构的蛇形机器人及其控制方法。包括蛇形关节模块，所述的蛇形关节模块包括活动板、转轴、连接板、控制器；所述的活动板为<Image file="DEST_PATH_IMAGE002.GIF" h...
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- 文献传递
- 基于机器视觉的机器人辨识及分拣盒装香烟的系统被引量：8
- 2016年
- 运用机器视觉技术和机器人技术设计并实现了一种识别、分拣盒装香烟的系统,以提高识别准确率和分拣效率。该系统通过USB摄像头采集烟盒图像信息,从烟盒的特征检测入手,利用Matlab工具对香烟条形码、烟盒颜色和字迹字符三个方面进行处理分析,识别出真伪香烟,并随即通过控制机器人手爪对识别出的香烟进行分拣。
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- 关键词：USB摄像头MATLAB机器人手爪
- 水下蛇形机器人机构设计及蜿蜒游动研究被引量：1
- 2016年
- 仿效自然界蛇在水中的蜿蜒游动,设计了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人样机,并运用蛇形曲线对其蜿蜒游动进行实验研究。首先对蛇形机器人在水中的受力情形进行了分析;其次通过蛇形曲线控制蛇形机器人实现蜿蜒运动,并用依据样机搭建的动力学模型对蛇形机器人蜿蜒游动性能进行了仿真研究;最终对比分析了蛇形机器人在水中蜿蜒游动性能实验与动力学仿真中蜿蜒游动性能试验,验证了建模的必要性,为蛇形机器人的实用化提供了理论技术依据。
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- 关键词：蛇形机器人动力学仿真
- 面向蛇形机器人水中运动性能的水波及水流生成系统
- 本发明公开一种面向蛇形机器人水中运动性能的水波及水流生成系统。包括箱体、两个隔板，隔板的宽度与箱体的宽度相同，两个隔板将水箱分隔成三个区域分别为进水区、出水区以及测试区；还包括水泵、进水管、抽水管，连接水泵的进水管伸入箱...
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- 蛇形机器人水中转弯游动仿真研究被引量：1
- 2017年
- 观察了自然界蛇在水中遇到障碍时的游动状态,基于V-REP动力学仿真软件搭建了适于水中蜿蜒游动的蛇形机器人,并在蜿蜒游动的基础上研究了其转弯游动的性能。依据蛇形曲线,拓展了生成相位调整、中心因子调整和幅值调整的转弯游动方式。分析比较了各转弯方式的优缺点,为蛇形机器人应用于实际水中转弯游动提供了技术储备和可行性验证。
- 卢振利谢亚飞徐惠钢刘军单长考波罗瓦茨.布朗尼斯拉夫李斌
- 关键词：蛇形机器人动力学仿真
- 蛇形机器人伸缩运动性能研究被引量：3
- 2016年
- 为研究蛇形机器人常用的典型步态——伸缩运动的性能与不同摩擦系数环境的关系,分别用单向被动轮和双向被动轮设计正交串联蛇形机器人地面接触机构。通过蛇形曲线公式控制蛇形机器人垂直关节节律实现伸缩运动。通过实验得出了摩擦系数对单向被动轮和双向被动轮接触面型蛇形机器人伸缩运动步态的影响及对应的蛇形曲线参数的调节策略。
- 卢振利谢亚飞张国栋张凯刘超冯大宇李斌
- 关键词：蛇形机器人
