丁亚东
- 作品数：8 被引量：39H指数：4
- 供职机构：南京航空航天大学机电学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划江苏省产学研联合创新资金项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 工业机器人动力学参数辨识
- 工业机器人已经成为提高生产力不可或缺的手段。日益提高的质量要求和新的应用对机器人精度，可靠性和性能提出了更高的要求。目前，大多数国产机器人仍使用简单的PID运动控制器，未考虑机器人复杂的非线性动力学特性，这就限制了机器人...
- 丁亚东
- 关键词：非线性动力学参数辨识奇异值分解
- 文献传递
- 绳驱动机械臂运动控制方法研究
- 2022年
- 设计了一款面向旋翼飞行器的轻量化绳驱动机械臂。为了更好地控制该机械臂,基于时延估计技术,设计了一款非奇异终端滑模关节运动控制器,加入自适应模块以提高控制器在滑模面附近的收敛速度。基于李雅普诺夫理论,证明了闭环控制系统的全局稳定性和误差收敛性。对绳驱动机械臂进行运动控制仿真对比实验,结果表明,在相同条件下所设计的控制器比传统的非奇异终端滑模控制器和线性滑模控制器有着更好的收敛性、鲁棒性。
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- 关键词：终端滑模自适应
- 一种机器人平滑的时间最优轨迹规划的方法
- 本发明公开了一种机器人平滑的时间最优轨迹规划的方法，涉及机器人领域，能够充分发挥机器人的性能，生成的轨迹同时具体高效性和平滑性，有利于提高机器人的生产效率和产品的加工质量。本发明包括：给定机器人力矩和运动学约束；根据约束...
- 王尧尧丁亚东陈柏彦飞孟思华李彬彬赵锦波田波华达人吴洪涛
- 文献传递
- 采用ABC算法的关节机器人动力学参数辨识被引量：8
- 2017年
- 实验辨识机器人动力学参数是获取基于模型的控制器参数的主要方式。针对一般方法仅能辨识线性动力学模型从而辨识精度不高的问题,提出采用人工蜂群(Artificial bee colony,ABC)算法辨识机器人动力学模型。通过Newton-Euler法建立关节型机器人的刚体动力学模型,并用低速动态特性更佳的非线性摩擦模型描述关节间摩擦特性,代替传统的库仑-黏性摩擦模型。优化辨识实验所用的激励轨迹,采集实验数据进行必要的预处理后,采用ABC算法辨识机器人动力学参数。结果表明,ABC算法能够精确辨识动力学参数,基于辨识结果的预测力矩抑制了误差峰值的出现。应用辨识结果设计基于模型的前馈控制器,实验结果表明基于模型的控制器能够提高轨迹跟踪精度。
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- 关键词：参数辨识人工蜂群算法
- 一种带负载工业机器人动力学模型辨识方法被引量：9
- 2016年
- 针对带负载工况下六自由度关节型工业机器人动力学模型的辨识问题,提出了一种带负载机器动力学模型的参数辨识方法。在获得机器人本体动力学模型的前提下,用Newton-Euler法建立负载动力学模型进行补偿,设计激励轨迹获取负载贡献的力矩,然后用加权最小二乘法辨识出负载模型中未知参数。最后对得到的带负载完整机器人动力学模型进行验证与分析,结果表明通过辨识得到的预测力矩与测量力矩有较好的跟随性,所提出的辨识方法具有一定的工程参考价值。
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- 关键词：工业机器人动力学模型参数辨识加权最小二乘法
- 一种基于力传感器的机器人直接示教方法
- 本发明公开了一种基于力传感器的机器人直接示教方法，涉及机器人技术领域，能够实现良好柔顺性的直接示教控制算法，可以使操作者柔顺的拖动机器人末端进行示教，从而简化示教过程，提高机器人的示教效率。本发明包括：采集力传感器信号并...
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- 文献传递
- 一种机器人平滑的时间最优轨迹规划的方法
- 本发明公开了一种机器人平滑的时间最优轨迹规划的方法，涉及机器人领域，能够充分发挥机器人的性能，生成的轨迹同时具体高效性和平滑性，有利于提高机器人的生产效率和产品的加工质量。本发明包括：给定机器人力矩和运动学约束；根据约束...
- 王尧尧丁亚东陈柏彦飞孟思华李彬彬赵锦波田波华达人吴洪涛
- 文献传递
- 一种工业机器人动力学参数的辨识方法被引量：26
- 2015年
- 机器人动力学参数辨识方程随着关节的增多变得更加繁琐,关节数超过4个后,甚至难以获得准确的参数辨识方程.为此,文中提出一种分步辨识的方法.该方法每次辨识的惯性参数较少,辨识方程相对简单,计算量小,辨识累计误差小,能很好地实现对超过四自由度的关节机器人动力学参数的辨识.文中还以某型六自由度关节机器人为对象,设计了辨识实验,对分步辨识方法进行了验证.结果表明:在保有机器人关键动力学特性的情况下,文中方法能简单而有效地获得机器人的关键动力学参数.
- 丁亚东陈柏吴洪涛申浩宇
- 关键词：工业机器人动力学参数
