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刘祺

作品数：23 被引量：1H指数：1
供职机构：天津大学更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

合作作者

文献类型

  • 22篇专利
  • 1篇学位论文

领域

  • 5篇自动化与计算...

主题

  • 19篇机器人
  • 14篇混联机器人
  • 11篇五自由度
  • 8篇前馈
  • 8篇前馈控制
  • 7篇动平台
  • 6篇前馈控制器
  • 6篇控制器
  • 5篇铰接
  • 5篇高刚度
  • 4篇伺服
  • 4篇驱动关节
  • 4篇关节
  • 3篇装配工艺
  • 3篇铰链
  • 3篇过约束
  • 2篇递阶
  • 2篇调节装置
  • 2篇圆光栅
  • 2篇运动控制

机构

  • 23篇天津大学

作者

  • 23篇刘祺
  • 22篇黄田
  • 20篇刘海涛
  • 15篇梅江平
  • 14篇肖聚亮
  • 10篇董成林
  • 9篇秦旭达
  • 8篇汪满新
  • 8篇田文杰
  • 6篇郭浩
  • 4篇牛文铁
  • 4篇杨旭
  • 4篇丁雅斌
  • 3篇林彬

年份

  • 1篇2022
  • 2篇2021
  • 3篇2020
  • 1篇2019
  • 3篇2018
  • 6篇2017
  • 3篇2016
  • 4篇2015
共 23 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种新型五轴混联机器人的数控关键技术研究
本文密切结合大型复杂构件机器人化现场加工装备自主创新的需求，研究一种新型五轴混联机器人——TriMule的数控关键技术，涉及运动学与刚体动力学建模，无奇异刀具路径规划、考虑关节力与关节运动耦合效应的并联机构控制器参数离线...
刘祺
关键词：混联机器人数控技术模糊控制刚体动力学
一种五自由度混联机器人的双闭环控制方法
本发明公开了一种含转动支架的五自由度混联机器人的双闭环控制方法，步骤为：利用第一、第二圆光栅实时检测第一、第四转动副的轴线的实际转角，利用直线光栅实时检测从动长度调节装置沿移动副方向的移动距离，将实际转角和实际杆长信息通...
黄田刘祺董成林肖聚亮刘海涛梅江平田文杰丁雅斌
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一种五自由度混联机器人直接误差补偿技术
本发明公开了一种五自由度混联机器人直接误差补偿技术：建立坐标系统；并联机构位姿误差检测及预估；串联转头位姿误差检测及预估；混联机器人位姿误差预估及补偿；检测混联机器人在工作空间内的位姿误差，直至精度满足需求。本发明结合了...
田文杰尹福文刘祺丁雅斌刘海涛黄田肖聚亮秦旭达梅江平
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一种针对机器人的耦合前馈控制方法
本发明公开了一种针对机器人的耦合前馈控制方法，包括以下步骤：步骤一、机器人各关节伺服驱动器与一个PID反馈控制器和一个速度、加速度前馈控制器相连；步骤二、对除被控关节电机以外的其他关节电机期望转角作一阶、二阶微分并将一阶...
黄田刘祺肖聚亮刘海涛秦旭达牛文铁梅江平
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一种五自由度混联机器人控制器参数自适应调整实现方法
本发明公开了一种五自由度混联机器人中并联机构控制器参数自适应调整实现方法，包括以下步骤：(1)构建节点坐标序列；(2)构建节点控制器参数序列；(3)控制器参数在线估计与调整；本发明的有益效果是：本发明方法采用离线整定获得...
黄田郭浩刘祺杨旭肖聚亮刘海涛田文杰梅江平
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一种控制器参数全域自适应调节系统
本发明公开了一种控制器参数全域自适应调节系统，首先，借助模糊聚类算法确定并联机构三个驱动关节负载惯量在动平台参考点工作空间全域内的聚类中心及样本惯量关于各中心的隶属度；然后，离线整定各聚类中心对应特征点处的反馈与前馈控制...
黄田刘祺刘海涛肖聚亮郭浩
一种五自由度混联机器人控制器参数自适应调整实现方法
本发明公开了一种五自由度混联机器人中并联机构控制器参数自适应调整实现方法，包括以下步骤：(1)构建节点坐标序列；(2)构建节点控制器参数序列；(3)控制器参数在线估计与调整；本发明的有益效果是：本发明方法采用离线整定获得...
黄田郭浩刘祺杨旭肖聚亮刘海涛田文杰梅江平
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一种可实现重力自平衡的高刚度混联机器人
一种可实现重力自平衡的高刚度混联机器人，有能够旋转的连接在动平台一侧的定位头、位于动平台另一侧的固定架、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链和第五支链，第一支链能够水平旋转的贯穿固定架中部的贯通孔，末端与位于固定架一侧...
黄田董成林刘祺汪满新
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一种具有三对称运动学性能的过约束高刚度机器人
一种具有三对称运动学性能的过约束高刚度机器人，包括动平台和设置在所述动平台末端的定位头，以及通过固定架分别设置在所述动平台上的第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述的第一支链的末端贯穿所述固定架的中心，固定连接在所...
黄田董成林刘海涛林彬汪满新杨朔飞刘祺
一种含多轴转动支架的五自由度混联机器人
一种含多轴转动支架的五自由度混联机器人，在第一转动支架的两侧端各通过一自由度铰链旋转地连接有第一固定轴座，第二转动支架的两侧端各通过一自由度铰链旋转地连接有第二固定轴座，第一长度调节装置的一端贯穿第一转动支架与动平台固定...
黄田董成林刘海涛秦旭达梅江平刘祺汪满新
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