李龙
- 作品数：32 被引量：50H指数：4
- 供职机构：上海大学机电工程与自动化学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家科技支撑计划上海市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术一般工业技术更多>>
- 变后掠翼驱动机构设计与力学分析
- 2022年
- 变后掠翼作为变形机翼的主要组成部分,能根据不同飞行环境改变机翼的后掠角,实现对飞行器升力和阻力特性的调节。本文基于滑块摇杆机构,提出了一种可折叠的变后掠翼驱动机构。通过对比变形过程中不同驱动方式对压力角的影响,确定了将滑块作为机构的驱动件,并分析了机翼后掠角与滑块位移之间的函数关系。为提升机构的稳定性和承载能力,引入了多条冗余驱动链,并利用ABAQUS有限元软件确定了机构的最佳驱动链数目为3条。
- 田应仲朱义赵胤君李龙李育文王洁羽
- 关键词：变后掠翼有限元分析
- 冗余驱动变后掠机翼驱动机构优化设计与分析
- 2023年
- 为满足对宽速域变后掠飞行器的迫切需求,设计了一种适用于分布式驱动的局部旋转变后掠机翼的过约束冗余驱动机构。以传动性能为指标对单元驱动机构进行尺度初步设计,后结合SQP(sequence quadratic program)算法以机构变形全过程的能量转化率为优化目标对机构尺度进行了优化,优化后的驱动机构在恒定作用力下的输出功提高了44.3%,能量转化率提高了37.5%,驱动距离缩短了9.7%。为解决多个驱动支链驱动力如何分配的问题,将分析超静定结构内力的力法与传统机构受力分析方法结合提出一种准静态驱动力的求解方法,对一定负载及构件材料条件下的四翼梁模型进行了驱动力计算并基于ADAMS(automatic dynamic analysis of mechanical system)在相同负载及构件材料条件下做了动力学仿真实验验证驱动力分配模型的精确度,误差分析显示该模型对于准静态驱动过程驱动力计算误差小于5.5%。最后综合仿真结果及驱动机构的质量对驱动链数目进行优化,确定了最佳驱动链数目为3个。
- 田应仲姜汉斌李龙王文斌
- 机器人钻削加工系统布局与姿态研究
- 2022年
- 在机器人钻削加工系统中,机器人姿态的变化影响整个加工系统的整体刚度,从而间接地对机器人钻削精度产生影响。因此,提出了一种通过机器人的布局和姿态优化来提高机器人刚度的方法。机器人钻削加工系统的布局通常是基于设计者的经验,而没有定量的选择标准。通过引入刚度性能评价指标,作为量化选择的依据,对机器人的布局和姿态之间的刚度耦合关系进行解耦。选用瑞利商作为刚度性能评价指标,对各布局点的性能进行评价,得到了机器人安装位置与刚度性能的关系。在选定布局的基础上,以刚度椭球切平面上最短轴的长度为优化目标,利用遗传算法对整个加工系统进行姿态优化。理论和数值仿真表明了该方法的有效性,结果表明,该优化方法能显著提高机器人的刚度性能。
- 李龙张清妍杨飞田应仲
- 多特征融合的目标跟踪方法研究
- 2019年
- 近些年来,随着机器人技术与计算机软硬件的发展,目标跟踪技术在人类生产、生活领域应用的范围不断扩大,得到迅猛发展。但当前传统的目标跟踪方法多为针对某个问题进行研究,很少能够同时满足鲁棒性好、精确度高等要求。针对传统目标跟踪算法采用单一特征描述跟踪目标,在某些场景鲁棒性较差的问题,本文提出将HOG特征和CN特征进行融合,结合HOG特征对光照变化和运动模糊鲁棒性好以及CN特征对外观变形鲁棒性好的优点,在提高鲁棒性的同时,也大幅提高了跟踪的精确度。
- 田应仲徐波李龙
- 关键词：目标跟踪鲁棒性
- 包含复合机构的6R机器人误差补偿算法与实验研究
- 2015年
- 针对工业机器人普遍存在绝对定位精度低下而无法满足工业需要的难题,研究了基于D-H模型的包含复合机构的6R工业机器人运动学模型,建立MDH改进型位置误差补偿方法。按照ISO9283标准,利用激光跟踪仪测量机器人工作空间内的均布点,并列出运动学误差方程,采用最小二乘法辨识出连杆参数误差并对其名义值进行补偿。以川崎ZX165U型6R工业机器人为实例进行测量及误差补偿,效果显著,极大地提高了机器人的绝对定位精度,充分验证了算法的准确性。
- 田应仲聂杰聪张雯君李龙
- 关键词：误差补偿
- 针对在轨维护的爬行机器人足粘附机理研究
- 2017年
- 针对空间合作目标航天器在轨维护任务需求,提出一种新型结构的空间爬行机器人,可搭载于抓取机械臂上,在主动航天器和故障目标形成连接后,爬行移动到故障目标上需要维修的位置进行维修精细操作。该机器人移动系统主要由压电驱动腿、微修饰粘附足组成。其微观粘附足借鉴壁虎刚毛的粘附机理,设计微米级微阵列的机器人足端结构。在上述结构设计基础上,利用离散元软件建立其仿真模型,对壁虎的强吸附能力和快速脱附能力进行理论建模分析,建立单根刚毛在不同状态下的受力模型,模拟刚毛在不同脱附角下的粘附和脱附的过程,对其单个刚毛的粘附特性进行分析。仿真结果表明:在空间零重力环境下,通过不同运动方式可以实现单个刚毛的吸附和快速脱附的能力。为后续实现机器人足的吸附和快速脱附的能力提供了理论支持。
- 苏奕粼侯绪研曹盼薛萍萍唐天峰李龙陈涛姜生元
- 关键词：仿生微阵列离散元粘附力
- 线驱连续型机器人结构设计与运动学分析
- 2023年
- 针对狭小复杂环境作业,本文设计了一款中心杆构型的线驱连续型机器人,并对其进行完整的结构设计与运动学分析,通过搭建线驱连续型机器人原理样机进行实验。实验证明:该机器人具有较高的灵活性与重复定位精度,可实现狭缝探索实验,在狭小复杂环境作业中具有巨大的应用前景。
- 翁文祥张宇汪田鸿李龙田应仲
- 关键词：运动学分析
- 软体机器人流体驱动技术研究进展
- 2023年
- 近年来,软体机器人成为机器人研究领域的一个重要研究方向。其主体结构由超弹性材料或柔性材料制成,在顺应性、安全性、灵活性以及成本效益等方面具备独特优势。随着软体机器人的发展,其驱动方式的选择变得尤为重要,而流体驱动技术作为软体机器人的重要驱动方式之一,能够充分适配软体机器人高自由度下的复杂运动。文章回顾了传统流体驱动技术(如气压驱动和液压驱动)的应用,讨论最新的智能流体驱动技术(如液压放大自愈静电驱动技术和电共轭流体驱动技术),以及全软体流体基础元件的研究进展。最后,提出未来流体驱动技术研究的重点关注方向。
- 林杨乔张泉金滔庞萌杨小李齐雨璇夏彬榕钱昶旭王亢李龙田应仲
- 磁导航托盘AGV自动控制系统的研制被引量：6
- 2016年
- 在已设计的机械及液压系统基础上,选择西门子S7-1200可编程序控制器(PLC)作为控制核心,分别利用磁导航传感器、射频识别(RFID)进行路径跟踪和站点识别,同时使用激光扫描仪设计避障电路,并进行了输入输出(I/O)点分配、控制流程图设计。试验表明,该磁导航托盘AGV控制方便、操作简单、运行平稳可靠,可完成复杂环境下的物料运输任务。
- 田应仲葛华来晓江李龙
- 关键词：射频识别可编程序控制器
- 一种仿蝗虫腿空间缓冲吸附机构缓冲参数研究被引量：3
- 2021年
- 针对空间机器人在太空高速工况下,难以平稳地着陆且黏附在目标航天器表面的问题,提出了一种仿蝗虫腿非合作空间缓冲吸附机构。为了得到机构最优的缓冲参数,使得其与目标航天器碰撞时不发生回弹且减小碰撞力以保护自身,提出了空间缓冲吸附机构碰撞缓冲的动力学模型,该模型研究方法基于连续碰撞力方程。通过对空间缓冲吸附机构的腿部胫节、股节以及整机的受力分析,求得其不同受力工况下的动力学方程。采用线性弹簧阻尼结构等效空间缓冲吸附机构碰撞缓冲过程,建立空间缓冲吸附机构碰撞动力学模型,并结合实际碰撞缓冲参数设计出空间缓冲吸附机构碰撞过程的刚度系数和阻尼系数。最后利用动力学仿真进行校验,结果表明用此方法,机构所受碰撞力大幅减小且不发生回弹,证明了方法的合理性。
- 李龙葛泽宇李龙张泉
- 关键词：碰撞动力学着陆缓冲
