黄贺
- 作品数：8 被引量：1H指数：1
- 供职机构：中国科学技术大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术化学工程更多>>
- 一种基于双斜面偏转关节的机器鱼
- 本实用新型提供一种基于双斜面偏转关节的机器鱼，它包括鱼头、鱼身、鱼尾。所述鱼头和鱼身部分通过3D扫描实际的鱼，对CAD模型进行修改后开模具制作。所述鱼头装有电路板、锂电池或镍氢电池、红外测距传感器、微型陀螺仪、GPS导航...
- 董二宝黄贺刘春山杨杰
- 文献传递
- 一种基于双斜面偏转关节的机器鱼
- 本发明提供一种基于双斜面偏转关节的机器鱼，它包括鱼头、鱼身、鱼尾。所述鱼头和鱼身部分通过3D扫描实际的鱼，对CAD模型进行修改后开模具制作。所述鱼头装有电路板、锂电池或镍氢电池、红外测距传感器、微型陀螺仪、GPS导航模块...
- 董二宝黄贺刘春山杨杰
- 基于双斜面偏转关节的新型机械臂
- 本实用新型公开了一种基于双斜面偏转关节的新型机械臂，采用双斜面偏转关节替代机械臂中部分或全部的单自由度旋转关节，该机械臂的末端配以机械手爪；双斜面偏转关节包括近端安装座、近端电机、近端主动齿轮、近端内齿轮、近端旋转斜盘、...
- 董二宝黄贺金虎刘春山许旻杨杰
- 新型仿鱼尾推进装置设计与水动力学仿真分析被引量：1
- 2016年
- 由电机驱动的仿生机器鱼在水下推进时主要依靠尾鳍摆动,大多数样机的驱动电机会在鱼尾的摆动过程中出现反转的现象,以致不能输出高转速的稳定性能。针对这些问题,对仿生鱼尾进行了推进装置结构优化,用一种新型的双斜面偏转关节带动鱼尾驱动。该模型的双电机驱动避免了频繁正反转带来的效率低下问题,能长时间正转保持额定功率的输出,提高了关节的功率密度。在此模型上进行了水动阻力的计算和仿真实验,更有效地模拟了水下环境。
- 段卓黄贺董二宝周林
- 关键词：建模仿真
- 基于双斜面偏转机构的新型仿生关节的运动机理及其应用研究
- 关节作为机器人最基础的结构组成，对机器人的输出性能和应用有着至关重要的影响。近些年来，随着科技发展，机器人技术得到不断提升，机器人的应用也得到很大的推广，应用领域扩展到各行各业。其中冗余机械臂和双臂机器人系统在这几年得到...
- 黄贺
- 关键词：机器人运动控制
- 基于双斜面偏转关节的新型机械臂
- 本发明公开了一种基于双斜面偏转关节的新型机械臂，采用双斜面偏转关节替代机械臂中部分或全部的单自由度旋转关节，该机械臂的末端配以机械手爪；双斜面偏转关节包括近端安装座、近端电机、近端主动齿轮、近端内齿轮、近端旋转斜盘、万向...
- 董二宝黄贺金虎刘春山许旻杨杰
- 文献传递
- 一种基于双斜面偏转关节的机器鱼
- 本发明提供一种基于双斜面偏转关节的机器鱼，它包括鱼头、鱼身、鱼尾。所述鱼头和鱼身部分通过3D扫描实际的鱼，对CAD模型进行修改后开模具制作。所述鱼头装有电路板、锂电池或镍氢电池、红外测距传感器、微型陀螺仪、GPS导航模块...
- 董二宝黄贺刘春山杨杰
- 文献传递
- 基于双斜面偏转关节的新型仿生机器鱼推进机构研究
- 2017年
- 提出一种用于仿生机器鱼的新型尾部推进机构,该机构主要由双斜面偏转关节构成,可通过调节推进机构的2个驱动电机耦合转动来完成其两自由度偏摆运动。首先,阐明了该两自由度耦合偏摆关节的运动学机理,并通过ADAMS运动仿真,验证了其应用于机器鱼上实现直线游动的可行性。然后,建立了仿生机器鱼的直线巡游控制策略,并采用无人机航拍在户外水塘中进行了直线游动实验。水下实验测试结果表明,该仿生机器鱼可实现速度可控的直线巡游,最大速度为0.69m/s。与现有结果相比,基于双斜面偏转关节的仿生推进机构可为机器鱼设计提供新的参考。
- 周林黄贺董二宝杨杰
- 关键词：仿生机器鱼运动学
