曹雨
- 作品数：7 被引量：14H指数：2
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于单应性的移动机器人编队跟随方法
- 本发明公开一种基于单应性的移动机器人编队跟随方法，该方法在给定理想队形间隔距离和理想期望图像的前提下，利用单应性矩阵构造可反映理想队形中跟随机器人实时位姿的虚拟机器人，将原先的编队问题转化为对虚拟机器人的轨迹跟踪问题。编...
- 刘山曹雨
- 文献传递
- 基于单应性矩阵的移动机器人视觉伺服切换控制被引量：11
- 2017年
- 针对具有单目视觉的移动机器人,本文提出了一种基于单应性矩阵的视觉伺服控制算法,在缺乏深度信息的情况下利用视觉反馈实现了移动机器人的控制目标,即给定机器人目标位姿下拍摄得到的图像,通过视觉伺服使机器人从初始位姿准确到达目标位姿.视觉反馈环节采用单应性矩阵中的元素构造状态变量,而非利用常见的单应性分解,此外,考虑到视野约束,本文提出的算法在计算单应性矩阵时结合了单应性的传递特性,从而避免了参考目标的实时可见性.伺服环节设计了切换控制器,在满足非完整约束的同时可驱动机器人到达期望位姿.理论分析及实物仿真验证了该算法的可行性和有效性.
- 曹雨刘山
- 关键词：视觉伺服移动机器人单目视觉单应性
- 基于单应性矩阵的移动机器人编队跟随控制被引量：3
- 2019年
- 本文针对以领航跟随模型为代表的移动机器人编队系统提出了一种基于单应性的编队跟随控制方案,在给定理想队形间隔距离和理想期望图像的前提下,利用单应性矩阵构造可反映理想队形中跟随机器人实时位姿的虚拟机器人,将原先的编队问题转化为对虚拟机器人的轨迹跟踪问题.编队跟随过程中,领航机器人的速度采用估计的方式,利用单应性与速度之间的关系模型以及跟随机器人的实时速度能较为准确的估计领航速度,从而避免采用局部通信的方式,节省了编队实验成本.最后本文进行的半实物仿真以及实物实验均可验证所提出的编队跟随算法包括速度估计方法的实际有效性.
- 曹雨刘山
- 关键词：视觉伺服移动机器人单应性
- 一种基于关键帧策略的移动机器人视觉伺服控制方法
- 本发明公开了一种基于关键帧策略的移动机器人视觉伺服控制方法，包含以下步骤：1）根据给定条件规划机器人移动路径；2）将视觉导航任务中的物理轨迹跟踪和目标可见下的姿态调整转化到图像特征空间中的轨迹；3）基于当前图像帧与关键帧...
- 刘山曹雨贾丙西
- 文献传递
- 一种基于关键帧策略的移动机器人视觉伺服控制方法
- 本发明公开了一种基于关键帧策略的移动机器人视觉伺服控制方法，包含以下步骤：1）根据给定条件规划机器人移动路径；2）将视觉导航任务中的物理轨迹跟踪和目标可见下的姿态调整转化到图像特征空间中的轨迹；3）基于当前图像帧与关键帧...
- 刘山曹雨贾丙西
- 一种基于单应性的移动机器人编队跟随方法
- 本发明公开一种基于单应性的移动机器人编队跟随方法，该方法在给定理想队形间隔距离和理想期望图像的前提下，利用单应性矩阵构造可反映理想队形中跟随机器人实时位姿的虚拟机器人，将原先的编队问题转化为对虚拟机器人的轨迹跟踪问题。编...
- 刘山曹雨
- 文献传递
- 基于单应性的移动机器人反馈镇定与编队跟随控制
- 对于以往的机器人控制系统而言，其获取周围环境信息的途径大多是激光、雷达和定位系统等，而近些年机器视觉的发展让人们发现了信息获取的新途径，进而诞生了机器人视觉伺服控制，通过赋予机器人视觉的功能使其能更全面的感知周围环境，提...
- 曹雨
- 关键词：移动机器人多视图几何视觉伺服
- 文献传递
