刘山
- 作品数：42 被引量：42H指数：3
- 供职机构：浙江大学更多>>
- 发文基金：浙江省公益性技术应用研究计划项目国家高技术研究发展计划国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术轻工技术与工程机械工程更多>>
- 用于三维空间中移动机械臂路径规划的主从式协进化方法
- 本发明公开了一种用于三维空间中移动机械臂路径规划的主从式协进化方法，该方法能够保证达到系统整体性能而不是子系统性能最优的效果；尤其是在既有空间障碍物又有地面障碍物的情况下能有效避免碰撞并找到一条较优的路径。
- 马遥刘山
- 基于H_∞方法的鲁棒迭代学习控制设计被引量：8
- 2004年
- 针对不确定的线性系统,研究鲁棒梯度型迭代学习控制的设计问题.通过分析系统不确定性对反馈闭环控制和前馈学习控制的影响,给出了保证迭代学习控制在有限时间段上鲁棒收敛的充分条件.依据此条件,将迭代学习控制的设计问题转化为H∞设计问题,提出了一种兼具反馈与前馈作用的鲁棒迭代学习控制律.迭代学习控制的设计过程分为两步进行:先基于H∞方法设计反馈控制器,再采用固定步长的梯度法设计前馈控制器.仿真结果表明了该设计方法的可行性.
- 刘山吴铁军
- 关键词：迭代学习控制梯度法不确定线性系统
- 迭代学习控制的研究进展与方向
- 本文分类介绍和评述了迭代学习控制研究的新进展,重点叙述了鲁棒迭代学习控制设计的各种问题和研究现状。最后,提出了若干值得研究的方向。
- 刘山吴铁军
- 关键词：迭代学习控制
- 文献传递
- 一种混合的机器人动态路径规划方法
- 本发明公开了一种混合的机器人动态路径规划方法，该方法能够应用在环境信息部分已知且同时存在未知的动态和静态障碍物的情况下。针对上述情况先用一种遗传算法作为全局规划方法得到全局路径，再用改进的人工势场法进行局部规划。在局部规...
- 许源刘山
- 文献传递
- 无缝钢管张减过程迭代学习控制
- 利用无缝钢管张减过程周期重复生产的特点,本文根据张减过程轧制前后钢管壁厚的实测数据和钢管的特征数据,基于迭代学习控制思想,提出了无缝钢管张减过程的平均壁厚控制和管端增厚控制的迭代学习控制算法。该控制技术在张减轧制过程中在...
- 刘山吴铁军
- 关键词：迭代学习控制无缝钢管
- 文献传递
- 一种结合凹点与凹边的凸多边形轮廓的图像分割方法
- 本发明公开一种结合凹点与凹边的凸多边形轮廓的图像分割方法，首先在经过预处理的图片上检测物体的内外轮廓；然后采用向量叉乘的方式寻找外轮廓上的凹陷点；再找到外轮廓的凸包，外轮廓上的每个点到凸包边的最近距离定义为该点的凸缺陷，...
- 刘山李志远
- 文献传递
- 一种基于单应性的移动机器人编队跟随方法
- 本发明公开一种基于单应性的移动机器人编队跟随方法，该方法在给定理想队形间隔距离和理想期望图像的前提下，利用单应性矩阵构造可反映理想队形中跟随机器人实时位姿的虚拟机器人，将原先的编队问题转化为对虚拟机器人的轨迹跟踪问题。编...
- 刘山曹雨
- 文献传递
- 一种基于迭代变时长视觉伺服控制方法
- 本发明公开了一种基于变时长迭代的机械臂视觉伺服控制方法，包含以下步骤：1)以示教的方式获得一系列图片；2)得到当前图片和跟踪图片关系定义图像特征，以图像特征表达了机械臂的运动情况；3)基于机械臂运动学模型和相机模型建立视...
- 刘山王冬梅
- 文献传递
- 一种基于分解速度规划算法的移动物体抓取方法
- 本发明公开了一种基于分解速度规划算法的移动物体抓取方法。在已知移动物体状态的情况下基于分解速度规划算法先实现机械臂末端对移动物体的稳定跟踪，在稳定跟踪之后再对物体进行抓取操作。该算法基于移动物体和机械臂的状态建立分解坐标...
- 刘山叶昕宇
- 文献传递
- 一种基于改进人工势场法的多自由度机械臂动态避障路径规划方法
- 本发明公开一种基于改进人工势场法的多自由度机械臂动态避障路径规划方法，该方法首先利用目标在当前时刻的位置和速度信息在机械臂末端构造吸引速度，利用障碍物当前时刻和上一时刻的位置信息在机械臂上离障碍物距离最近点处构造排斥速度...
- 刘山谢龙
- 文献传递
