文双全
- 作品数：4 被引量：9H指数：2
- 供职机构：浙江大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种形状记忆合金驱动的灵巧手
- 本发明公开了一种形状记忆合金驱动的灵巧手。它由三根结构相同的手指、一只手掌和控制系统构成。手指由远指节骨、中指节骨和近指节骨构成。掌指关节实现整个手指的屈伸运动，近端指骨间关节实现手指的侧摆运动，远端指骨间关节实现远指节...
- 吴铁军文双全刘山张黎
- 文献传递
- 机器人多指手抓取规划算法研究
- 多指灵巧手作为机器人与环境相互作用的执行部件,通过从结构和功能上模仿人类的手以实现不同形状物体的稳定抓取和灵巧操作,在过去的近三十年来引起了国内外学者的极大兴趣。自由度的增加和抓取方式的多样性使得抓取规划变得复杂。本文对...
- 文双全
- 关键词：力封闭射线法抓取规划形状记忆合金多指灵巧手
- 文献传递
- 一种形状记忆合金驱动的灵巧手
- 本发明公开了一种形状记忆合金驱动的灵巧手。它由三根结构相同的手指、一只手掌和控制系统构成。手指由远指节骨、中指节骨和近指节骨构成。掌指关节实现整个手指的屈伸运动，近端指骨间关节实现手指的侧摆运动，远端指骨间关节实现远指节...
- 吴铁军文双全刘山张黎
- 多边形物体带摩擦抓取的最优规划算法被引量：4
- 2010年
- 多指机械手抓取物体时,需要选取手指和物体的接触位置,最大限度地抑制外来扰动,实现稳定抓取。基于此,考虑n指抓取任意多边形的情况,将各方向上多指手可平衡的最大外力螺旋作为优化指标,提出一种满足力封闭条件的初始抓取位置规划算法。经过仔细分析原始力螺旋集合的特点和优化指标在力螺旋空间的几何意义和物理意义,构造线性规划算法来求取给定初始抓取位置下改进抓取性能的最优方向。从初始位置出发,提出一种不断向最优方向改进抓取性能,最后收敛到最优抓取位置的迭代算法。计算实例表明,初始抓取位置规划算法能获得性能较优的初始抓取位置,同时由于最优抓取位置迭代算法每步均在最优方向上作改进,因此算法迭代步数少,运行效率高,计算结果达到或接近全局最优指标。
- 文双全吴铁军
- 关键词：力封闭多指手
