王相龙
- 作品数：24 被引量：26H指数：3
- 供职机构：武汉理工大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程机械工程更多>>
- 一种基于高精度三维地图的视觉定位系统及方法
- 本发明公开了一种基于高精度三维地图的视觉定位系统及方法，该系统包括：数据采集模块，用于采集当前位置的图像数据和GNSS数据；采集辅助模块，用于数据传输；电源模块，用于为系统模块供电；数据处理模块，用于存储视觉地图信息，处...
- 胡钊政陶倩文李祎承胡月志穆孟超王相龙
- 基于深度学习和主成因分析的路面裂纹检测方法及装置
- 本发明提供一种基于深度学习和主成因分析的路面裂纹检测方法，采集路面图像；将路面图像进行灰度化处理；再将每个路面图像裁剪为W×V个大小为K×K像素的子图像；人工挑选包含裂纹的子图像和不包含裂纹的子图像，分别作为正样本和负样...
- 胡钊政王相龙蔡浩胡月志李祎承
- 文献传递
- 面向智能车定位的道路环境视觉地图构建被引量：7
- 2018年
- 为实现智能车视觉定位,提出了一种基于多视角、多维度道路环境表征的高精度视觉地图构建方法,该方法明确了视觉地图的表征模型,包括视觉特征、场景结构信息以及轨迹信息等。在视觉特征中,运用前视场景全局特征描述道路环境,视觉特征不局限于某一种特征描述子;在场景结构信息中,运用俯视路面的2D结构信息进行描述,该特征与前视视觉特征构成多视角;轨迹信息则通过视觉维度以及地理维度的多维度方式完成计算,在视觉维度中,通过平面单应性计算节点间的轨迹;地理维度中,通过高精度经纬度信息消除累积误差问题。试验选取武汉理工大学内长约700 m的半开放式环形路段进行试验。试验结果表明:制图的单节点平均误差为3.1 cm,标准差为2.3 cm,最大节点误差为9.3 cm,累积误差率为0.5%。运用所制地图进行定位检测,平均定位误差约为11.8 cm,因此,研究所提出的方法可应用于半开放式路段或固定场景的视觉地图构建,为实现智能车在上述场景的定位打下基础。同时,研究提出的制图方法不需使用双目摄像机,在降低数据存储量以及制图成本的前提下,实现了对道路环境的充分表征;此外,运用路面2D特征结构信息计算轨迹,解决了视觉3D重建精度不稳定的问题,为视觉地图构建提供了新的构建思路。
- 李祎承胡钊政王相龙黄刚蔡浩
- 关键词：交通工程智能车视觉定位视觉特征
- 基于旋转式二维激光三维重构系统的标定装置及方法
- 本发明提供一种基于旋转式二维激光三维重构系统的标定装置，包括数据采集模块、采集辅助模块、数据传输模块和数据分析处理模块；其中数据采集模块包括二维激光雷达和标定模块，其中标定模块由三个相互垂直的非透明正方形平面组成；采集辅...
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- 一种基于改造车道线的高精度车辆定位系统及方法
- 本发明提供一种基于改造车道线的高精度车辆定位系统及方法，车载摄像机拍摄车辆当前位置的图片，图片包含与普通车道线有区别的改造车道线；WiFi接收机接收车辆当前位置的WiFi数据，WiFi数据由沿带定位路段间隔设置AP基站发...
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- 一种基于路面指纹的车辆高精度定位装置及方法
- 本发明公开了一种基于路面指纹的车辆高精度定位装置及方法，该装置包括地图采集车和待定位车；地图采集车上的第一数据采集单元实时获取路面图像，定位模块和惯性导航模块同步采集定位信息和惯导信息，第一控制显示单元对数据进行预处理得...
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- 文献传递
- 一种基于历史裂纹数据的路面裂纹生长检测方法
- 本发明公开了一种基于历史裂纹数据的路面裂纹生长检测方法，该方法包括：GPS初定位，通过比较当前定位信息与历史地图数据中的位置信息，提取多张与当前路面图像接近的相似图像；图像级定位通过特征点匹配后得到多张与当前路面图像接近...
- 胡钊政陈佳良王相龙张帆陶倩文
- “道路指纹”关键技术及其在智能车路系统中的应用被引量：2
- 2020年
- 针对智能网联汽车与车路协同系统中的高精度定位核心技术问题,提出了“道路指纹”的概念与表征模型,并在“道路指纹”的基础上提出了面向智能车路系统的高精度定位方法。“道路指纹”是通过车载传感器数据提取的高稳定性与高辨识度的道路场景特征信息。在“道路指纹”表征模型中,分别从表征的唯一性、计算的快速性、特征的稳定性以及表征的精准性等4个方面完成建模工作。其中,针对表征唯一性需求,提出基于多视角(包括俯视、前视、侧视等)与多传感器的表征方法;针对计算快速性要求,提出了全局特征与语义特征的表征方法;还提出基于深度卷积神经网络(D-CNN)的深度学习特征提取方法,大幅度提高特征表征的鲁棒性;最后,通过提取路面的局部特征,实现特征的精准性(亚像素精度)表征。通过对上述特征进行层次化组织,完成“道路指纹”的表征建模。通过对道路上各个节点进行“道路指纹”计算与建模,并同步获取节点的传感器位姿、场景结构信息,完成道路指纹库构建工作。在定位过程中,首先通过车载传感器获取的数据实时完成“道路指纹”计算,然后通过匹配道路指纹库,完成车辆的高精度位置计算。在开发的“道路指纹”技术基础上,分别从视觉道路指纹定位、LiDAR道路指纹定位以及道路资产管理等3个应用案例给出了该技术的应用前景。所提出的“道路指纹”技术,为解决智能车路系统中的高精度定位问题,特别是卫星信号盲区下的高精度定位问题,提供了一种新的解决思路。
- 胡钊政陶倩文黄刚王相龙
- 关键词：智能车路系统特征提取
- 一种基于历史裂纹数据的路面裂纹生长检测方法
- 本发明公开了一种基于历史裂纹数据的路面裂纹生长检测方法，该方法包括：GPS初定位，通过比较当前定位信息与历史地图数据中的位置信息，提取多张与当前路面图像接近的相似图像；图像级定位通过特征点匹配后得到多张与当前路面图像接近...
- 胡钊政陈佳良王相龙张帆陶倩文
- 文献传递
- 基于智能消防安全疏散标志的C/S架构定位服务装置
- 本实用新型提供一种基于智能消防安全疏散标志的C/S架构定位服务装置，它包括消防安全疏散标志、移动终端和服务器端；消防安全疏散标志上设有标记内容模块；移动终端设有用于标记内容输入单元和第一网络通信单元；服务器端包括与第一网...
- 胡钊政陶倩文黄刚穆孟超王相龙
- 文献传递
