熊俊峰
- 作品数：14 被引量：9H指数：2
- 供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金辽宁省自然科学基金广东省科技计划工业攻关项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术文化科学更多>>
- 全自动气动救援抛投器
- 本发明涉及远距离抛投设备，具体地说是一种全自动气动救援抛投器，包括底座及分别安装在该底座上的气动抛投器和高压气瓶，气动抛投器包括扳机、自动装置、手把、肩托、弹筒及载有救援装置的弹体，弹筒通过手把及肩托安装在底座上，并与底...
- 吴镇炜何玉庆高英丽谷丰熊俊峰李德才
- 文献传递
- 无人机自主动平台起降辅助装置
- 本实用新型属于无人机与无人船协作技术领域，具体地说是一种无人机自主动平台起降辅助装置。包括连接板、舵机、舵机固定板、压缩弹簧、扭簧、滑槽、套筒、拉杆、滑块及鱼叉机构，其中舵机和套筒通过舵机固定板安装在无人机起落架上，所述...
- 何玉庆谷丰张纪敏姜军熊俊峰
- 文献传递
- 基于LPV模型的水面机器人鲁棒航向控制被引量：2
- 2020年
- 针对水面机器人水动力学的强非线性,且容易受到风、浪与水流干扰的影响,提出了一种基于LPV(Linear Parameter Varying)模型的H_∞鲁棒航向保持控制器。LPV模型采用Froude数作为线性变参,用来反映水面机器人水动力学随Froude数变化的非线性特性,同时简化模型参数辨识与控制器设计。将Froude数作为调度变量,采用介实引理设计了H_∞鲁棒航向保持控制器,用来抑制扰动对控制器的影响。在三自由度欠驱动水面机器人仿真平台上进行了验证,证明了控制器的有效性与鲁棒性。
- 熊俊峰何玉庆何玉庆韩建达
- 一种通用型水面移动机器人平台
- 本发明涉及一种通用型水面移动机器人平台，包括：船载控制器以及与其连接的路由器、惯导、数传电台、执行机构；所述执行机构通过接收机与船载控制器连接；所述执行机构用于根据船载控制器的命令进行舵机的自动点火/熄火、方向控制和遥控...
- 何玉庆谷丰李德才韩建达熊俊峰张纪敏
- 全自动气动救援抛投器
- 本发明涉及远距离抛投设备，具体地说是一种全自动气动救援抛投器，包括底座及分别安装在该底座上的气动抛投器和高压气瓶，气动抛投器包括扳机、自动装置、手把、肩托、弹筒及载有救援装置的弹体，弹筒通过手把及肩托安装在底座上，并与底...
- 吴镇炜何玉庆高英丽谷丰熊俊峰李德才
- 一种通用型水面移动机器人平台
- 本实用新型涉及一种通用型水面移动机器人平台，包括：船载控制器以及与其连接的路由器、惯导、数传电台、执行机构；所述执行机构通过接收机与船载控制器连接；所述执行机构用于根据船载控制器的命令进行舵机的自动点火/熄火、方向控制和...
- 何玉庆谷丰李德才韩建达熊俊峰张纪敏
- 文献传递
- 一种无人机自主动平台起降辅助装置
- 本发明属于无人机与无人船协作技术领域，具体地说是一种无人机自主动平台起降辅助装置。包括连接板、舵机、舵机固定板、压缩弹簧、扭簧、滑槽、套筒、拉杆、滑块及鱼叉机构，其中舵机和套筒通过舵机固定板安装在无人机起落架上，所述压缩...
- 何玉庆谷丰张纪敏姜军熊俊峰
- 喷水推进式水面机器人H_∞鲁棒航向跟踪控制被引量：4
- 2019年
- 针对水面机器人(unmanned surface vehicle, USV)航向跟踪容易受到风、浪与水流干扰影响的问题,提出了一种基于线性变参(linear parameter varying, LPV)模型的H_∞鲁棒航向跟踪控制器.首先从水动力学机理出发,提出了基于速度变参的LPV模型.然后基于提出的速度变参LPV模型,利用线性矩阵不等式设计了USV的H_∞鲁棒航向控制器,用以抵抗风、浪与水流对机器人的影响.最后,在自主研发的3自由度欠驱动喷水推进式USV平台上进行了实验.实验结果表明,控制器可以实现鲁棒的航向跟踪控制.
- 熊俊峰李德才李德才何玉庆
- 关键词：动力学建模参数辨识航向跟踪
- 一种无人机自主动平台起降辅助装置
- 本发明属于无人机与无人船协作技术领域，具体地说是一种无人机自主动平台起降辅助装置。包括连接板、舵机、舵机固定板、压缩弹簧、扭簧、滑槽、套筒、拉杆、滑块及鱼叉机构，其中舵机和套筒通过舵机固定板安装在无人机起落架上，所述压缩...
- 何玉庆谷丰张纪敏姜军熊俊峰
- 文献传递
- 一种欠驱动无人水面艇动力定位方法
- 本发明公开了一种欠驱动无人水面艇动力定位方法，所述策略方法通过水面无人艇上搭载的GPS/IMU组合导航系统，实时获取当前无人艇的实际位置和运动姿态；根据地面基站远程控制指令，获取当前无人艇位姿保持的期望目标位置和姿态，同...
- 何玉庆李德才 张梦巍 李朋博熊俊峰
