李庆
- 作品数：17 被引量：37H指数：3
- 供职机构：华侨大学更多>>
- 发文基金：福建省厦门市科技计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学轻工技术与工程环境科学与工程更多>>
- 一种Ag-g-C<Sub>3</Sub>N<Sub>4</Sub>QDs-TiO<Sub>2</Sub>三元光催化剂的制备方法及其应用
- 本发明公开了一种Ag‑g‑C<Sub>3</Sub>N<Sub>4</Sub>QDs‑TiO<Sub>2</Sub>三元光催化剂的制备方法及其应用，本发明通过在TiO<Sub>2</Sub>表面共同负载Ag纳米粒子与g‑...
- 荆国华申华臻李庆姜晓琪
- 文献传递
- STEP-SA1400型机器人运动学建模与仿真被引量：2
- 2016年
- 根据STEP-SA1400型工业机器人的具体结构特点,建立了机器人的运动学方程,使用只需一次矩阵逆乘的逆解方法,求出逆解。与常规求解方法相比,此方法减少了多次矩阵逆乘带来的计算量。在解的表达式中,采用双变量正切函数以避免解的丢失。针对多重解问题,采用"最短行程"原则,选取与当前关节角度值的欧氏距离较小的解作为逆解结果。最后,使用MATLAB编写程序,对文中推导出的方程进行验证与仿真,实验结果证明了解的准确性和可行性。对该型机器人的运动学分析与仿真为其后的离线编程、轨迹规划等打下了基础,同时,文中的方法与思想也适用于其他关节型机器人。
- 李庆谢一首郑力新周凯汀张裕坤
- 关键词：六自由度逆运动学MATLAB仿真
- 基于机器视觉的胶囊缺陷检测系统设计被引量：2
- 2016年
- 针对传统人工肉眼检测胶囊缺陷低效率及高误检率问题,设计了一套完整的基于机器视觉的胶囊缺陷检测系统,构建了从上料到传送装置,经过机器视觉光学系统图像采集与工控机图像处理,最后由剔除装置筛选出次品的硬件平台。运用Emgu CV开源计算机视觉库和C#开发人机交互软件系统,包括用户管理、方案配置、相机调参、图像算法等功能。通过测试表明,整个胶囊检测系统可在9~12万粒/h的高速运转下稳定运行,误检率小于5%。具有良好的企业应用前景。
- 谢一首李庆郑力新周凯汀潘书万
- 关键词：机器视觉
- 使用单目视觉的移动机器人导航方法被引量：9
- 2017年
- 机器视觉与机器人的结合是未来机器人行业发展的一大趋势。在移动机器人的避障导航方案中,使用传统的传感器存在诸多问题,且获取的信息有限。提出一种基于单目视觉的移动机器人导航算法,在算法应用中,如果使用镜头焦距已知的相机,则无需对相机标定。为降低光照对障碍物边缘检测的影响,将机器人拍摄的彩色图像转换到HSI空间。采用canny算法对转换后的分量分别进行边缘检测,并合成检测结果。通过阈值处理过滤合成边缘,去除弱边缘信息,提高检测准确度。采用形态学处理连接杂散边缘,通过区域生长得到非障碍区域,并由几何关系建立图像坐标系与机器人坐标系之间的映射关系。利用结合隶属度函数的模糊逻辑得出机器人控制参数。实验结果表明,对图像颜色空间的转换降低了地面反光、阴影的影响,算法能有效排除地面条纹等的干扰并准确检测出障碍物边缘,而模糊逻辑决策方法提高了算法的鲁棒性和结果的可靠性。
- 李庆郑力新潘书万张裕坤谢一首
- 关键词：单目视觉移动机器人导航避障模糊逻辑
- 基于LabVIEW多线程的织物疵点视觉检测系统
- 设计了一种利用机器视觉,并且结合LabVIEW多线程处理机制与Hough变换及Gabor算法的织物疵点检测系统.通过LabVIEW中基于数据流的生产/消费者并行软件编写模式与队列的结合,防止内存中的图像因为采集速度过快而...
- 潘书万李庆郑力新谢一首
- 关键词：织物疵点视觉检测HOUGH变换GABOR滤波器
- 一种适用于室温条件下的高效除甲醛光催化剂的制备方法及应用
- 本发明公开了一种适用于室温条件下的高效降解甲醛光催化剂的制备方法及应用。首先通过制备高暴露(001)晶面的锐钛矿TiO<Sub>2</Sub>纳米片(TiO<Sub>2</Sub>(001))，再将g‑C<Sub>3</...
- 申华臻李庆荆国华姜晓琪
- 文献传递
- 一种适用于中低温条件的除Hg<Sup>0</Sup>催化剂及其制备方法
- 本发明公开了一种适用于中低温条件的除Hg<Sup>0</Sup>催化剂及其制备方法，首先通过制备富含钛离子缺陷的二氧化钛(Ti‑Def TiO<Sub>2</Sub>)，再将金(Au)以单原子的形式负载在Ti‑Def T...
- 申华臻郭智垒荆国华姜晓琪李庆
- 六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法仿真与实现被引量：10
- 2018年
- 运用运动捕捉系统,结合机器人运动学方法,提出一种六自由度机械臂运动轨迹自动生成方法.首先,在运动捕捉系统下得到人手臂末端的Marker标记点的位姿信息;然后,通过数据处理得到标记点的位姿矩阵,并将其作为机械臂末端执行器的位姿矩阵,进而通过数据流通道将该数据传入机器人运动学仿真系统,在仿真系统中运用代数解法求机器人运动学逆解,并进行运动学仿真.最后,将逆解求得的6个关节角度传入机械臂本体,实现机械臂末端执行器按照运动捕捉系统下手臂末端标记点的运动轨迹而运动.仿真实验表明:该方法具有可行性.
- 余乐余乐郑力新李庆
- 关键词：机械臂六自由度运动捕捉系统机器人运动学运动学仿真
- 一种适用于中低温条件的高效脱汞光催化剂及其制备方法
- 本发明公开了一种适用于中低温条件的高效脱汞(Hg<Sup>0</Sup>)光催化剂及其制备方法。首先通过高暴露(001)晶面的TiO<Sub>2</Sub>(001)制备核壳结构的g‑C<Sub>3</Sub>N<Sub...
- 申华臻荆国华姜晓琪李庆
- 文献传递
- 一种适用于中低温条件的除Hg<Sup>0</Sup>催化剂及其制备方法
- 本发明公开了一种适用于中低温条件的除Hg<Sup>0</Sup>催化剂及其制备方法，首先通过制备富含钛离子缺陷的二氧化钛(Ti‑Def TiO<Sub>2</Sub>)，再将金(Au)以单原子的形式负载在Ti‑Def T...
- 申华臻郭智垒荆国华姜晓琪李庆
- 文献传递
