杨建涛
- 作品数：4 被引量：13H指数：2
- 供职机构：燕山大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金河北省自然科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于虚设运动副的并联机器人静态误差建模与标定被引量：11
- 2017年
- 基于并联机器人影响系数和虚位移原理,以一般空间并联机器人为例,通过虚设运动副,提出一种并联机器人静态误差建模与分析的通用新方法。该方法用于确定各个原始加工装配误差源对并联机器人末端位姿的独立影响,具有物理意义明确、建模分析便捷等优势。在此基础上,基于虚设运动副建立了3-P(4S)并联机器人各误差映射矩阵,并对该机器人开展了静态误差标定实验研究。实验结果表明,基于该方法标定后,3-P(4S)并联机器人输出定位误差最大值由0.585mm减小到0.142mm,标定后机器人定位精度明显提高,从而验证了该方法的有效性。
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- 关键词：并联机器人
- 并联折叠式舰载稳定平台机构分析与控制理论研究
- 受海洋环境影响,舰船在海上会产生多个自由度的周期运动。这些非期望运动严重影响船员的工作生活、设备的安全工作、武器发送精度、舰载机起降等。舰载稳定平台作为舰船的局部减摇装置,可以隔离舰船运动,为人员、设备提供一个相对稳定的...
- 杨建涛
- 关键词：并联机构自抗扰控制滑模控制
- 文献传递
- 一种耦合型四自由度运动模拟台
- 一种耦合型四自由度运动模拟台，其主要包括上平台、下平台以及连接这两个平台的结构完全相同的四个驱动分支和一个中间约束分支，其驱动分支中的电机座与下平台固连，电机和减速器与机座固连，曲柄盘与减速器连接，曲柄盘通过行程调整装置...
- 赵铁石耿明超李二伟杨建涛
- 文献传递
- 一种耦合型四自由度运动模拟台
- 一种耦合型四自由度运动模拟台，其主要包括上平台、下平台以及连接这两个平台的结构完全相同的四个驱动分支和一个中间约束分支，其驱动分支中的电机座与下平台固连，电机和减速器与机座固连，曲柄盘与减速器连接，曲柄盘通过行程调整装置...
- 赵铁石耿明超李二伟杨建涛
- 文献传递
