赵福群
- 作品数：34 被引量：42H指数：4
- 供职机构：北京交通大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金北京市自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺医药卫生更多>>
- 一种新型具有闭环单元的高刚度冗余并联机构被引量：9
- 2017年
- 提出一种单支链含闭环五杆结构单元的新型3-5RS并联机构,该机构结构简单,求解容易。利用封闭矢量环法计算位置正反解,基于杆长约束方程求导得到了速度以及加速度输入输出方程,建立速度雅可比矩阵。给出机构在一般构型下的工作空间,基于雅可比矩阵分析了机构的静刚度,结果显示该机构相比于支链为开环结构的3-RRS并联机构,其刚度性能明显提高。针对工业生产中的连续直线加工任务进行轨迹规划,仿真结果验证了理论计算和模型建立的正确性以及机构实现运动的能力。
- 赵福群郭盛曲海波
- 关键词：并联机构运动学分析性能分析
- 一种双电机驱动仿生蜻蜓机器人
- 本发明涉及仿生飞行机器人领域，特别涉及一种双电机驱动仿生蜻蜓机器人。它的总体结构由第一、第二扑翼机构组件(1‑1、1‑2)，直连杆(2)，配重(3)，转向片(4)构成，其结构简单，分别通过两个电机驱动机器人前后侧两对翅膀...
- 陈光荣出家铭郭盛王向阳宋马军曲海波陈亚琼赵福群汪培义
- 文献传递
- 一种具有规避奇异特性的冗余驱动并联机床执行机构
- 本实用新型涉及一种并联机构，具体涉及一种具有可以规避奇异的冗余驱动并联机床执行机构。包括固定平台、第一驱动支链、第二驱动支链、冗余驱动支链、运动平台以及主轴刀头组件。该机构具有Z向的移动行程，X、Y向的转动运动，其中，连...
- 赵福群郭盛徐梓淳饶舜禹
- 一种全形态式仿鸵鸟高速跑跳机器人
- 本发明涉及双足行走机器人领域，特别涉及一种全形态式仿鸵鸟高速跑跳机器人。它的总体结构由第一、第二翅膀组件、第一、第二腿部组件、颈部组件、躯干组件和尾部组件构成，其结构简单，具有完善的类生物躯干整体结构，通过二自由度头部的...
- 陈光荣郭盛王向阳曲海波陈亚琼宋马军赵福群汪培义
- 文献传递
- 新型自协作移动机器人及其力学协调分配方法
- 2019年
- 为获取机器人在操作过程中的最优力学性能,以可以实现多种操作模式的新型轮腿复合机器人为研究对象,提出一种自协作模式下的机器人动力学计算方法。首先,运用牛顿.欧拉方法求解支链的动力学方程,得到支链与平台之间的作用力关系;然后,根据力可操作度指标与动平台承受载荷方向的关系,并以各支撑支链关节力矩最小为目标,提出机器人在自协作模式下支链位置以及支撑力的最优协调分配方法;最后,以特定操作任务为算例,对提出的计算方法进行实例计算与仿真验证。研究结果表明:在引入姿态调整环节后,机器人力矩范数与能耗明显降低,且理论计算结果与仿真结果呈现一致性。
- 张程煜郭盛赵福群
- 关键词：动力学
- 一种密封三轴调姿机构
- 本发明涉及机构学领域，特别涉及一种密封三自由度调姿机构。该机构包括外部的有孔端盖、箱体、无孔端盖和内部的三自由度调姿机构组成。本发明所涉及的密封三轴调姿机构主要应用于搭载振动传感器，埋于地下对地铁、火车等大运载量交通工具...
- 陈光荣郭盛王向阳曲海波陈亚琼宋马军赵福群汪培义
- 文献传递
- 一种具有可重构特性的并联机构
- 一种具有可重构特性的并联机构，该并联机构包括：基座组件，第一至第三支链组件，第一至第三支链下部轴，第一至第三支链中间轴，中间平台组件，末端平台组件。第一支链下部后端轴承座通过第一支链下部轴与基座组件上的第一基座滑块轴承座...
- 黄冠宇郭盛曲海波赵福群李典
- 文献传递
- 一种基于变胞并联机构的主动型膝踝关节假肢机构
- 一种基于变胞并联机构的主动型膝踝关节假肢机构，它由定平台、主动支链、变胞支链、动平台和主动型踝关节假肢机构所组成，实现膝踝关节的多自由度运动特性。本发明中设计的变胞并联机构中主动支链的驱动移动副为电推杆提供，不仅能实现膝...
- 宋马军郭盛王向阳陈光荣曲海波赵福群
- 文献传递
- 一种主被动驱动并联柔性关节机构
- 本发明涉及足式行走机器人领域，特别涉及一种主被动驱动并联柔性关节机构。它由基体架(1)，1号法兰(2)，扭簧(3)，舵机支架(4)，腿部杆件(5)，舵机(6)，2号法兰(7)组成,通过采用电机和扭簧组合所构成的主被动并联...
- 陈光荣郭盛王向阳曲海波陈亚琼宋马军赵福群汪培义
- 文献传递
- 一种具有规避奇异特性的冗余驱动并联机床执行机构
- 本发明涉及一种并联机构，具体涉及一种具有可以规避奇异的冗余驱动并联机床执行机构。包括固定平台、第一驱动支链、第二驱动支链、冗余驱动支链、运动平台以及主轴刀头组件。该机构具有Z向的移动行程，X、Y向的转动运动，其中，连接输...
- 赵福群郭盛徐梓淳饶舜禹
