李昌
- 作品数：12 被引量：0H指数：0
- 供职机构：北京理工大学更多>>
- 发文基金：北京市科技新星计划国家自然科学基金北京市重点实验室更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 一种基于齿轮齿条变径的管道探测机器人
- 本发明公开了一种基于齿轮齿条变径的管道探测机器人，包括：车轮组，包括左半球式车轮(1)、右半球式车轮(10)；车轮驱动装置，能够驱动所述车轮组，使得所述左半球式车轮(1)和右半球式车轮(2)分别转动；变径装置，包括齿轮齿...
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- 仿生机器鼠的腰部模拟装置
- 本发明公开了一种仿生机器鼠的腰部模拟装置，其属于仿生机器技术领域，其包括：腰部动平台(1)、球关节(2)、电机推杆(3)、直线电机(4)、转动关节(5)、腰部静平台(6)；腰部静平台(6)与仿生机器鼠本体通过螺栓连接，在...
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- 基于微舵机的机器鼠腿足结构
- 本发明提供了一种基于微舵机的机器鼠腿足结构及具有该腿足结构的一种腿足型仿生机器鼠，该腿足结构采用平行四杆机构传动，使运动学以及动力学运算更加简便，并且每个腿部都有两个自由度以及脚部的一个冗余自由度，运动传递更为精准且效率...
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- 仿生机器鼠的腰部模拟装置
- 本发明公开了一种仿生机器鼠的腰部模拟装置，其属于仿生机器技术领域，其包括：腰部动平台(1)、球关节(2)、电机推杆(3)、直线电机(4)、转动关节(5)、腰部静平台(6)；腰部静平台(6)与仿生机器鼠本体通过螺栓连接，在...
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- 基于差动齿轮的仿生机器鼠的腰部模拟装置
- 本发明公开了一种基于差动齿轮的仿生机器鼠的腰部模拟装置，在电机(7)的驱动下，小齿轮带动后差动齿轮组(8)，当后差动齿轮组(8)的两个大齿轮转向相同时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮的左右摆动，当差动齿轮组(8)的两个...
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- 腿足型仿生机器鼠
- 本发明公开了一种腿足型仿生机器鼠。该仿生机器鼠包括鼠头组件(1)、前肢组件(2)、后肢组件(3)、腰部组件(4)、颈部‑前肢连接组件(5)，以及尾部(6)；所述后肢组件(3)包括后肢电机支架(16)、后肢驱动装置(13)...
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- 基于连杆传动的仿生鼠的腰部机构设计
- 本发明公开了一种基于连杆传动的仿生鼠的腰部机构设计，在电机(14)的驱动下，曲柄连杆带动俯仰并联连杆组(8)，当电机(14)转动时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮和前肢的上下俯仰运动，当电机(4)转动时，可以实现仿生机...
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- 一种四足机器人CPG控制网络的构建、参数整定方法
- 本发明公开了一种四足机器人CPG控制网络的构建、参数整定及优化方法，包括以下步骤：将CPG控制网络分为四个用于控制髋关节的振荡单元，各振荡单元采用两个互抑制的神经元组成。本发明实现了微型四足机器人在行走过程中髋关节控制信...
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- 机器鼠的仿鼠运动程度评估
- 2017年
- 在仿生机器鼠与实验鼠行为交互实验中,需要机器鼠能够在形态和动作行为上都非常接近实验鼠.为此,对先前研制出的仿生机器鼠硬件进行了优化改进,使其在形态上更接近实验鼠.使用最大俯仰角(MPA)和最大到达高度(MRH)、最大弯曲角(MBA)和最小弯曲距离(MBD)4个参数来评估机器鼠的动作基元:俯仰和偏航运动.实验结果表明,改进后的机器鼠具有良好的俯仰运动性能,偏航运动还需要完善.然后,结合基于俯仰角和弯曲角的第1个关键影响因子、以及基于到达高度和弯曲距离的第2个关键影响因子,以其作为衡量机器鼠与实验鼠运动相似度的量化指标,并建立运动相似性评估模型.最后,通过机器鼠对实验鼠3个典型行为过程的模拟,计算出前述的2个关键影响因子,得到机器鼠对实验鼠典型行为的相似度分别为96.12%、98.68%和96.61%.上述实验结果表明,机器鼠能够高质量地实现对实验鼠动作行为的模拟.
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- 基于多连杆传动的仿生机器鼠的腰部模拟装置
- 本发明公开了一种基于多连杆传动的仿生机器鼠的腰部模拟装置，属于仿生机器人技术领域。该腰部模拟装置在第一电机的驱动下，曲柄连杆带动俯仰并联连杆组(8)，当第一电机转动时，可以实现仿生机器鼠腰部相对于车轮和前肢的上下俯仰运动...
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