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基于视觉的侧脸姿态解算方法及情绪感知自主服务机器人: 本发明公开了一种基于视觉的侧脸姿态解算方法及情绪感知自主服务机器人，其中，侧脸姿态解算方法实时获取当前状态下检测到的人脸图像相对于该人脸在正脸状态下的姿态角，具体步骤为：构造脸部面积的姿态变化模型；构造脸部的剪切角模型；...; 曹天扬刘昶陈嘉民李彤; 文献传递

一种动态环境下结合语义的视觉定位系统和方法: 本发明公开了一种动态环境中的单目视觉定位系统和方法，结合语义信息，实现对动态物体特征的剔除。通过单目摄像机实时采集环境图像，图像通过卷积神经网络实现物体检测，得到物体的语义信息，再进一步结合先验知识实现动态物体判定。使用...; 王金戈邹旭东仇晓松曹天扬蔡浩原李彤; 文献传递

一种机器人惯性导航系统的漂移校准方法: 本发明提供一种机器人惯性导航系统的漂移校准方法，用于对惯性导航系统测量的机器人速度进行校准，方法首先获取机器人相邻的两个运动状态变化时刻，然后获取机器人在两个状态变化时刻的速度值，从而计算机器人速度漂移的变化斜率，最后，...; 曹天扬蔡浩原方东明黄辉刘昶

基于视觉内容匹配的机器人自主定位系统被引量：7: 2017年; 为了使机器人准确使用全局地图、解决被绑架问题,设计了基于视觉内容匹配的自主定位系统,充分利用每个房间、每段走廊中的物体与布局信息进行机器人导航定位。视觉内容匹配包括提取图像重叠区、重叠区域的子块分解重建和相似度匹配。首先将待匹配图像中由机器人视觉和位移造成的畸变调整为一致、然后分析图像内容相似度,并设计了天花板特征点筛选和误匹配子块剔除算法,实现重叠区的准确提取与重建。实验中,机器人视觉可与关键帧序列构建的全局地图准确匹配,实时提取与之最相似的关键帧对机器人定位,匹配准确率不低于95%,定位精度RMSE<0.5 m,被绑架时仍能准确自主定位。; 曹天扬蔡浩原方东明刘昶; 关键词：机器人视觉图像畸变

一种室内机器人定位方法及系统: 本发明提供一种室内机器人定位方法及系统，方法首先从机器人的视角实时拍摄室内的静止参照物，得到参照物图像，然后获取从前一帧参照物图像到当前帧参照物图像的光流，并对光流进行高斯滤波，得到机器人与所述参照物的相对速度，最后对运...; 曹天扬蔡浩原方东明黄辉刘昶

机器人视觉导航定位图像特征点的匹配方法: 本发明提供了一种机器人视觉导航定位图像特征点的匹配方法，包括：从两帧图像里面提取特征点，对二者的特征点进行粗匹配；以及利用空间几何的仿射变换不变性筛选匹配特征点。通过利用拍摄到的天花板图像特征点在不同帧之间具有仿射变换不...; 曹天扬蔡浩原李彤方东明王金戈刘昶

结合图像内容匹配的机器人视觉导航定位与全局地图构建系统被引量：18: 2017年; 为了解决机器人室内定位时的绑架问题和相似物体的干扰,设计了一种具有图像内容匹配功能的视觉系统,从而使机器人能有效提取关键帧序列构建室内全局地图并实现自主定位。考虑影响图像内容匹配的主要干扰是机器人视角和位移造成的图像畸变,本文通过对室内物体的图像畸变建模与特征分析,设计了一种图像内容匹配方法。该方法以图像重叠区提取、基于子块分解匹配的重叠区重建两部分为核心,可将待匹配的两帧图像畸变调整为一致后再进行内容匹配并准确解算它们的相似度。其能有效利用各个房间内不同的景物和布局信息来消除相似物体的影响,从机器人学习环境时采集的视频中提取空间间距大且重叠相连的关键帧序列建立整栋建筑内部的全局导航地图。机器人工作时,实时视觉的图像内容与地图关键帧序列匹配,提取出与每个时刻视觉图像最相似的关键帧对机器人实施定位。在由3个房间和2条走廊组成的实验区进行了实验测试,结果表明:机器人可有效消除相似物体的干扰,绑架发生时仍可通过与全局地图匹配实施准确自主定位,匹配准确率≥93%,定位精度误差(RMSE)<0.5m。; 曹天扬蔡浩原方东明刘昶; 关键词：机器人视觉图像畸变

一种室内机器人定位方法及系统: 本发明提供一种室内机器人定位方法及系统，方法首先从机器人的视角实时拍摄室内的静止参照物，得到参照物图像，然后获取从前一帧参照物图像到当前帧参照物图像的光流，并对光流进行高斯滤波，得到机器人与所述参照物的相对速度，最后对运...; 曹天扬蔡浩原方东明黄辉刘昶; 文献传递

基于全局地图的机器人导航方法及用该方法导航的机器人: 本发明公开了一种基于全局地图的导航方法和应用该方法进行导航的机器人，所述方法包括步骤：S1、使机器人拍摄室内天花板和墙壁区域的视频，提取所述视频中各帧图像的图像畸变特征；S2、基于内容的图像匹配方法，利用所述图像畸变特征...; 蔡浩原曹天扬李彤方东明邹旭东王金戈仇晓兰刘昶; 文献传递

一种基于图像内容的图像匹配方法: 本发明公开了一种图像内容的匹配方法，该方法用于实现任意两帧图像内容的相似度的比较，包括：提取所述两帧图像之间的重叠区；将其中一帧图像的重叠区分解为多个子块，所述子块与未分解的图像重叠区域进行匹配，找到所述子块在未分解的图...; 蔡浩原曹天扬李彤方东明邹旭东王金戈仇晓兰刘昶; 文献传递

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曹天扬