曾志林
- 作品数：11 被引量：17H指数：3
- 供职机构：华中科技大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家高技术研究发展计划国家部委资助项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程理学一般工业技术更多>>
- 水下测距跟踪用接近觉传感器
- 本实用新型公开了一种水下测距跟踪用接近觉传感器，包括接近觉阵列、发射电路、接收电路、辅助电路和主控电路。接近觉阵列由三个超声探头构成，各超声探头的轴线之间的夹角为10°～15°；发射电路产生正弦信号经接近觉阵列发射；接近...
- 徐国华徐筱龙曾志林辛宇余琨唐国元
- 文献传递
- 基于模糊专家系统的水下试验平台应急控制
- 2011年
- 水下试验平台深水作业环境复杂,经常面临各种各样的危险,必须装备应急系统使其在故障或险情时能顺利回收。本文中应急系统采用模糊推理和专家系统相结合的应急方法处理水下试验平台在深水作业过程中可能遇到的故障和危险,有效的解决了应急问题。
- 王畅曾志林向先波徐国华
- 关键词：应急系统模糊推理专家系统模糊专家系统
- 基于网络的水下平台显控系统研究
- 2012年
- 为实时观测水下平台的工作状态,为水面工作人员提供操作依据,建立稳定实时的显控系统。结合TCP/IP通信,建立稳定的通信网络;并利用VC++和OpenGL建立三维实时仿真动画。针对程序时钟和数据传输时钟的不一致而产生的"数据真空"问题,设计一种算法——"中点逼近法"。经过多次船池实验,系统稳定地接收了水下平台的工作数据,很好地解决数据通信同步问题,并成功消除了"数据真空"现象。
- 刘祥曾志林徐国华徐筱龙
- 关键词：显控系统多线程三维仿真
- 基于智能决策的水下并联机器人平台应急系统设计被引量：4
- 2012年
- 水下并联机器人平台深水作业环境复杂,经常面临各种各样的危险,必须装备应急系统,使其在出现故障或险情时能顺利安全回收。采用故障树分析法、模糊专家推理及智能决策技术,设计了一种水下并联机器人平台应急回收系统,该系统根据水下故障级别采取相应的应急回收策略。模拟仿真实验表明,发生故障时该系统能够满足水下并联机器人平台应急安全回收的要求。
- 程舟济徐国华向先波曾志林
- 关键词：应急系统故障树分析法
- 水下机械手接近觉系统研究
- 2011年
- 根据水下机械手的工作需要,设计了一套高精度的水下超声波定位系统。采用超声波检测距离、三探头阵列检测方位的方案,使用超低功耗单片机MSP430精确计算超声波往返时间和控制三探头轮流工作,通过对三个探头的测量数据进行处理,实现目标测距及定位。经过实验室及水池实验表明,该系统在水下工作稳定,精度及灵敏度高,是水下机器人及机械手自主探测目标的有效手段之一。
- 辛宇徐国华徐筱龙薛利梅曾志林
- 关键词：接近觉超声波测距水下机械手
- 水下大负载高精度液压绞车滑模控制研究被引量：2
- 2012年
- 该文针对一种新型的液压伺服精确定位的张力腿水下试验平台,分析了其液压绞车的工作原理,建立了液压位置伺服系统模型,对滑模变结构控制器进行仿真研究。仿真结果表明,滑模控制相对于PID控制不仅能实现快速准确的跟踪,抖动小,并且对外负载干扰力矩具有很强的鲁棒性。
- 曾志林徐国华赵寅徐兵
- 关键词：液压位置伺服系统滑模控制
- 单神经元PID在绞车控制系统中的应用被引量：5
- 2013年
- 水下及水面浮动平台是海洋开发研究中常见的支撑平台,它的平稳性对平台上设备的正常工作有极其重要的意义,由于水下环境复杂,受水流等不确定因素的影响,平台难以保持平稳状态,这就要求控制系统具有较强的抗干扰性和较高的控制精度。基于某水下试验平台的姿态控制系统,采用液压马达驱动绞车控制张力腿,分析并建立液压系统模型,结合神经网络控制和PID控制的优点,设计单神经元PID控制器,利用输入输出的误差,通过带监督的Hebb学习法则对权值进行实时修正,这种控制器不仅结构简单,且具有较好的自适应能力和鲁棒性。利用计算机仿真技术,在Malab中用simulink仿真平台,结合S函数进行建模仿真,得出仿真效果曲线图,结果表明单神经元PID控制器具有良好的控制效果和适应性。
- 徐国华李祖佳贺磊曾志林
- 关键词：单神经元PIDHEBB学习规则SIMULINK仿真
- 基于FPGA水声通讯编码的设计与实现被引量：3
- 2010年
- 针对一套用于AUV(autonomous underwater vehicle)自救系统的水声应答器,提出了基于大规模逻辑器件FPGA(field-programmable gate array)的软件化分频及编码。在QuartusⅡ开发环境下,采用Verilog HDL(hardware—description—language)语言及参数化的程序设计方法,在FPGA上实现了这种软件式的分频和频率编码,与原本数字电路的实现方式比较,提高了该水声应答器系统的可靠性和集成度,降低了功耗,同时使系统的可扩展性等到了增强。
- 邓莉徐国华曾志林
- 关键词：FPGA水声通信VERILOGHDL
- 基于扩展单调速率算法的水下平台通信系统
- 2014年
- 针对水下平台工作环境复杂、通信实时性和可靠性要求高的特点,设计了一套分布式冗余通信系统。该通信系统以西门子PLC S7-400H和工控机为主控制器,基于波分复用技术建立了冗余的光纤传输通路;同时提出了一种新型的扩展单调速率算法,对水下平台的任务进行了优先级分配,并基于此算法进行了通信系统软件设计。经过可靠性分析和半实物仿真试验验证,该通信系统的实时性、可靠性及冗余机制符合设计要求,可以成功应用于水下平台,效果良好。
- 夏英凯徐国华徐侃曾志林
- 关键词：冗余半实物仿真
- 水下跟踪定位用接近觉传感器研究被引量：1
- 2010年
- 针对水下机器人及机械手的作业特点,提出了新的目标定位跟踪方式,并根据此理论研制了新型水下跟踪定位用接近觉传感器。利用超声水下传播、反射的性质,以MSP430为控制器、配以收发一体化的探头阵列及控制电路,实现了水下目标的高精度定位与实时跟踪。实验表明,研究设计的传感器具有体积小、功耗低、实时性好等特点,适用于水下各型作业工具。
- 徐筱龙徐国华曾志林辛宇
- 关键词：水下接近觉MSP430
