任雯
- 作品数：16 被引量：41H指数：2
- 供职机构：中国农业大学更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术农业科学更多>>
- 采摘机器人的三维视觉系统设计与试验
- 为了避免自然环境中光线变化对果实识别的影响，本文设计了基于主动成像方式的采摘机器人三维视觉系统。该系统采用SICK 公司的LMS211 激光扫描仪获取果树的距离信息，采用和利时的3 相步进电机86BYG350CL 驱动激...
- 任雯刘刚冯娟
- 关键词：采摘机器人点云数据串口通信
- 采摘机器人的三维视觉系统设计与试验
- 为了避免自然环境中光线变化对果实识别的影响,本文设计了基于主动成像方式的采摘机器人三维视觉系统。该系统采用SICK公司的LMS211激光扫描仪获取果树的距离信息,采用和利时的3相步进电机86BYG350CL驱动激光扫描仪...
- 任雯刘刚冯娟
- 关键词：激光采摘机器人点云数据串口通信
- 文献传递
- 叶片病斑识别方法及装置
- 本发明公开了一种叶片病斑识别方法及装置，所述叶片病斑识别方法包括：获取复杂背景下含有叶片病斑信息的图像；分析整体图像的颜色特征并简化背景；提取某一颜色通道分量若干病斑区域及背景区域的膜内区，对每个膜内区进行纹理特征的提取...
- 刘刚冯娟王圣伟任雯
- 果园视觉导航基准线生成算法被引量：31
- 2012年
- 针对果园导航环境的复杂性,提出了一种基于图像处理的果园导航基准线生成算法。采用二维Otsu算法获取最优分割阈值,对色差R-B分量图进行二值化处理;根据水平投影曲线的一阶导数变化规律,提取树的主干区域(ROI);根据区域中邻近像素灰度值的变化规律,提取主干与地面的交点作为特征点;根据点的分布特性对其进行归类,并利用最小二乘法拟合左右边界线,提取边界线上各行中心点生成果园导航基准线。在不同场景中的实验结果表明,该算法对噪声的干扰有较强的鲁棒性,使导航基准线的生成准确率高于90.7%;处理一幅640×480像素的图像平均耗时小于119 ms,具有较好的实时性。
- 冯娟刘刚司永胜王圣伟何蓓任雯
- 关键词：果园导航图像处理
- 基于激光扫描三维图像的树上苹果识别算法被引量：11
- 2013年
- 为消除不同光线和复杂背景的影响,提出了一种自动识别树上苹果的算法。使用激光视觉系统获取果树局部的三维图像,参考设定的场景知识对图像背景进行简化;采用基于平滑频率曲线的自动阈值检测方法实现图像的二值化;通过轮廓跟踪技术记录目标边界的走向,据此计算链码和与链码差,并根据两者在果树各部分的变化规律确立相应的准则,以提取苹果的轮廓像素点;利用随机圆环法获得果实的形状特征完成对苹果的识别。实验结果表明,该算法具有较好的实时性,当枝叶遮挡面积小于40%时,果实的正确识别率高于93.75%,且识别效果不受光照条件与果实表面颜色的影响。
- 冯娟刘刚司永胜王圣伟任雯周薇
- 关键词：苹果激光扫描三维图像
- 基于深度图像的树上苹果识别方法
- 本发明公开了图像识别技术领域的一种基于深度图像的树上果实识别方法。其技术方案是，使用苹果采摘机器人激光视觉系统扫描果树，并以生成对应的深度图像；结合图像中果实中心到边缘深度信息的变化特点，实现对目标区域的逐层分割，得到一...
- 刘刚冯娟任雯周薇
- 文献传递
- 果园林间导航线提取方法
- 本发明公开了一种果园林间导航线提取方法，涉及图像处理技术领域。该方法包括步骤：S1.采集目标果园林间图像，并生成采集到的图像的色差图像；S2.获得所述色差图像在水平方向及垂直方向的像素灰度值的投影；S3.根据所述投影，获...
- 刘刚司永胜何蓓冯娟任雯
- 一种用于水果采摘机器人的末端执行器
- 本发明公开了一种用于水果采摘机器人的末端执行器，涉及机械自动化技术领域。所述末端执行器包括：套筒单元和气囊单元；所述套筒单元为前后端开口的筒状结构；所述气囊单元设置在所述套筒单元的内部，利用自身的充放气过程实现对果实的采...
- 刘刚司永胜冯娟任雯
- 文献传递
- 基于深度图像的树上苹果识别方法
- 本发明公开了图像识别技术领域的一种基于深度图像的树上果实识别方法。其技术方案是，使用苹果采摘机器人激光视觉系统扫描果树，并以生成对应的深度图像；结合图像中果实中心到边缘深度信息的变化特点，实现对目标区域的逐层分割，得到一...
- 刘刚冯娟任雯周薇
- 果园林间导航线提取方法
- 本发明公开了一种果园林间导航线提取方法，涉及图像处理技术领域。该方法包括步骤：S1.采集目标果园林间图像，并生成采集到的图像的色差图像；S2.获得所述色差图像在水平方向及垂直方向的像素灰度值的投影；S3.根据所述投影，获...
- 刘刚司永胜何蓓冯娟任雯
- 文献传递
