曾奇
- 作品数：3 被引量：6H指数：2
- 供职机构：广东工业大学更多>>
- 发文基金：广东省高等学校人才引进项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- Delta并联机器人运动学标定
- 工业机器人的应用与发展反映了现代工业的转型方向，由自动化的设备代替人工，不仅可以提高效率，还可以克服多种恶劣的工作环境，以及人工带来各种不可控因素。而工业机器人的产生更是反应了从专用的自动化设备向智能化、多功能化的现代自...
- 曾奇
- 关键词：运动学标定激光跟踪仪
- 文献传递
- 并联机器人基坐标系的精确定位几何算法被引量：2
- 2013年
- 基于激光跟踪仪的测量方法,测量Delta并联机器人主动臂在激光跟踪仪坐标系下的实际坐标值,利用该测量值,运用空间解析几何法求得Delta并联机器人静平台3个主动臂铰链转动中心坐标,再利用该3点坐标求得Delta并联机器人基坐标系的原点坐标在测量坐标系下的表示。再利用得到的4个点建立起Delta机器人的基坐标系。此时便可求得激光跟踪仪测量坐标系与Delta并联机器人基坐标系之间的转换关系。利用得到的转换关系,将激光跟踪仪测得的Delta机器人末端的坐标直接快速地转换为Delta机器人基坐标系下的表示。从而得到Delta机器人末端位置实际坐标与理想坐标之间的误差,为Delta机器人绝对精度标定的实现打下基础。
- 曾奇刘冠峰陈新李毫亮念龙生
- 关键词：坐标系转换激光跟踪仪
- 一种新的并联机器人精度标定算法被引量：3
- 2014年
- 提出了一种新的并联机器人精度标定算法,较之于传统的借助与激光跟踪仪的测量标定方法,该标定算法只需测量获得z轴方向的单项位置误差,即可进行参数误差识别,忽略了用激光跟踪仪测量时,安装靶球带来的制造、装配误差,能有效地提高并联机器人的标定精度。对该算法进行了推导以及Matlab仿真实验。
- 余杰先吴朋曾奇
- 关键词：并联机器人
