刘乐
- 作品数：7 被引量：4H指数：2
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- 一种鞋帮收口穿线装置
- 本发明提供一种鞋帮收口穿线装置，包括机架，机架上设有两个线鼻钩针，两线鼻钩针分别传动连接有用于驱动两线鼻钩针正向运动以扎穿相应侧帮形成穿孔、反向运动以从穿孔中退出而与相应侧帮脱离的第一驱动机构，两线鼻钩针上分别设有用于在...
- 韩建海张杰吴鹏李向攀付东辽王会良郭吉伟王军伟谢丰隆刘乐
- 文献传递
- 全闭环伺服机器人正运动学的研究被引量：2
- 2015年
- 对于在各关节上采用编码器的伺服控制的机器人,虽然结构简单,但是由于各关节实际响应的结果与编码器反馈存在误差,所得的末端位姿的精确位置难以确定。为此,在很多场合下,都希望通过某种外部位姿直接给定手臂末端位姿的运动,实现机器人全闭环的伺服控制,但是由于牵扯到坐标系的变换,通常的基于关节伺服的齐次坐标变换矩阵无法直接使用,本文作者给出一种数学方法,利用该方法,可方便地推导各种坐标系间的变换矩阵,并且给出了全闭环伺服系统的正运动学及其研究方法。
- 刘乐韩建海
- 关键词：正运动学群论
- 快速接线端子组件
- 本实用新型涉及电气连接附件，特别是涉及到了一种快速接线端子组件。该快速接线端子组件包括壳体，壳体的前侧处装配有压线座和与压线座对应的两个以上顶杆，所述顶杆沿前后方向与壳体导向配合，压线座与顶杆的前端之间形成压线位，各顶杆...
- 刘乐韩建海
- 文献传递
- 一种鞋帮收口穿线装置
- 本发明提供一种鞋帮收口穿线装置，包括机架，机架上设有两个线鼻钩针，两线鼻钩针分别传动连接有用于驱动两线鼻钩针正向运动以扎穿相应侧帮形成穿孔、反向运动以从穿孔中退出而与相应侧帮脱离的第一驱动机构，两线鼻钩针上分别设有用于在...
- 韩建海张杰吴鹏李向攀付东辽王会良郭吉伟王军伟谢丰隆刘乐
- 文献传递
- 鞋帮收口穿线装置
- 本实用新型提供一种鞋帮收口穿线装置，包括机架，机架上设有两个线鼻钩针，两线鼻钩针分别传动连接有用于驱动两线鼻钩针正向运动以扎穿相应侧帮形成穿孔、反向运动以从穿孔中退出而与相应侧帮脱离的第一驱动机构，两线鼻钩针上分别设有用...
- 韩建海张杰吴鹏李向攀付东辽王会良郭吉伟王军伟谢丰隆刘乐
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- 一种鞋帮收口拉线装置
- 本实用新型公开了一种鞋帮收口拉线装置，包括机架，机架上设有至少一套拉拽鞋帮上的鞋帮线的牵引机构，牵引机构包括可伸缩直动或可转动的动力输出部，动力输出部上设有用于将鞋帮线与所述动力输出部固连的连接结构。使用时，通过连接结构...
- 韩建海张杰付东辽吴鹏刘乐郭吉伟
- 文献传递
- 直角坐标机器人轨迹规划与控制仿真研究
- 随着机械工业的发展，工业的自动化水平也越来越高。虽然机器人的使用正在变得通用化与商业化，但是对于特定种类的工业机器人特别是直角坐标机器人的轨迹规划与控制依然尚待研究。通过对机器人轨迹规划的研究，可以得出关于轨迹规划的一般...
- 刘乐
- 关键词：直角坐标机器人参数辨识运动控制
