王道斌
- 作品数：9 被引量：25H指数：3
- 供职机构：中国科学院合肥物质科学研究院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金国家教育部博士点基金国家重点基础研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 两种自主泊车路径规划方法的对比研究被引量：7
- 2011年
- 路径规划是智能车辆导航的基本环节之一。根据车辆的运动学模型和实际的泊车过程提出了改进的最小半径和不等半径两种几何路径规划方法。经计算机仿真表明两种路径规划方法的适用范围均明显扩大,同时提出的两种方法的结合应用还能从整体上优化泊车过程。所提的方法对自主泊车的路径规划研究具有一定的参考价值。
- 王道斌梁华为杨妮娜高航
- 关键词：路径规划
- 图像式天空偏振光分布模式实时同步获取装置
- 本发明涉及导航定位技术领域，具体是图像式天空偏振光分布模式实时同步获取装置。它有线偏振片的三台相机及计算机处理系统，相机具有独立千兆网接口，分别通过交换机连接到计算机处理系统中，交换机进行IP地址设定并分配序号；相机设置...
- 梁华为孙辰王道斌高磊梅涛祝辉丁袆许铁娟
- 文献传递
- 一种偏振光自定位方法的分析及实现被引量：5
- 2015年
- 针对目前利用天空偏振光信息进行导航,仅能提供方向信息实现相对路径定位,而不能获取载体的经纬度信息实现绝对定位的问题,在前期工作中,作者提出了一种基于天空偏振光、地球与太阳相对位置关系的自定位方法。本文中,作者设计搭建了由天空偏振角测量装置、OCTANS惯导组成的实验平台,对该方法的可行性进行验证分析。实验结果表明,该定位方法能够实时的获取相对可靠的地理位置,且经纬度误差均值分别为-0.149°和0.418°。与GPS定位系统相比,虽然定位精度有待于进一步提高,但可作为GPS失效时的有效补充定位手段。
- 程珍梅涛梁华为王道斌
- 关键词：导航定位
- 基于激光测距雷达和车载GPS的动态障碍物检测被引量：7
- 2013年
- 动态障碍物检测问题一直是移动机器人的研究热点之一,也是机器人实现安全可靠导航的前提。该文提出了一种在道路环境下进行动态障碍物实时检测的方法,采用激光雷达和车载GPS 2种传感器,激光雷达实时地获取连续2帧的数据,连续2帧间无人车的航向角度和位置信息,通过车载GPS实时获取。通过对2帧数据的对比分析,进行潜在动态障碍物的判定,然后进行连续2帧之间潜在动态障碍物的匹配,区分出2帧中同时存在的动态障碍物,并计算其运动矢量,最后给出预测区域。实验结果验证了算法的有效性,对无人车提前避让动态障碍具有一定的意义。
- 王葵翟荣刚王道斌颜普
- 关键词：激光测距雷达
- 基于天空偏振分布模型匹配的导航定位方法
- 本发明涉及一种基于天空偏振分布模型匹配的导航定位方法，包括：以移动机器人正方向为0度参考方向，以移动机器人正方向为0度参考方向，采用偏振相机对移动机器人正上方的天空进行实时拍摄，经计算合成获取实时天空偏振分布伪色彩图像；...
- 梁华为王道斌梅涛祝辉许铁娟
- 文献传递
- 基于天空偏振光的SLAM方法的研究
- 20世纪以来具有高度智能和实际应用价值的机器人逐渐进入到人们的生产与生活当中，这极大的方便了人们的生产生活，它们可以在有障碍的环境中自主移动，并通过传感器感知周围的环境。 这些自主式移动机器人能进行自主移动的关键在于导...
- 王道斌
- 关键词：偏振光航迹推算粒子滤波移动机器人
- 一种基于车辆运动微分模型的EKF-SLAM算法被引量：3
- 2014年
- 提出了一种基于车辆运动微分模型的扩展卡尔曼同步定位与地图创建(EKFSLAM)算法,该算法是将车辆运动轨迹视为由许多微小直线段组成,利用车辆行驶环境中的柱状特征,结合扩展卡尔曼滤波器,实现移动机器人的同步定位与地图创建(SLAM).该算法能有效地降低单纯使用航迹推算所产生的定位误差,定位精度与基于运动学模型的EKF-SLAM在同一量级.与基于车辆运动学模型的EKFSLAM算法相比,该算法不仅具有更为简化和通用的模型表达形式,同时由于该算法所需的数据可以更方便地进行精确测量,不易受到噪声的干扰,因此稳定性有一定的提升.
- 王道斌梁华为祝辉付静陶翔
- 关键词：EKF-SLAM运动学模型航迹推算
- 自主泊车系统产业化关键技术
- 梁华为梅涛陈效华祝辉陈军王少平袁胜李碧春王道斌陈佳佳
- 该项目由超声波传感器探头、方向盘转角传感器、执行机构、显示屏和硬件处理器等部分组成。该系统的工作机制：车辆到达停车长地后，一旦泊车系统检测导泊车信息(如挂R档，或遥控)，泊车功能立刻启动，激活超声波传感器，扫描路面两侧，...
- 关键词：
- 关键词：超声波传感器停车
- 轨迹跟踪控制算法在汽车自动驾驶中的应用被引量：2
- 2012年
- 轨迹跟踪是基于预定路径点的跟踪方法,主要用于汽车的自动驾驶或移动机器人的自主行走。在研究"预瞄-跟踪"和PID控制的基础上,设计了横向跟踪和纵向跟踪的控制算法模型;然后将算法移植到嵌入式系统中进行实际验证,实验数据表明,此控制算法在控制实时性和控制精度上都能满足汽车自动驾驶的要求。
- 徐照胜王葵李碧春王道斌
- 关键词：自动驾驶嵌入式系统
