李慕君
- 作品数：11 被引量：21H指数：3
- 供职机构：上海交通大学更多>>
- 发文基金：教育部“新世纪优秀人才支持计划”国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 基于ARM的机器人移动底盘设计被引量：2
- 2008年
- 移动底盘是机器人中较为独立的部分。本文介绍了机器人乐队底盘移动部分磁引导AGV的设计,主要包括系统结构、控制系统和软件。该AGV以Philips公司的ARM LPC2114为控制核心,构成了先进的嵌入式控制系统。在ADS1.2集成开发环境下使用C语言编写控制软件。机器人乐队的成功展出表明设计方案合理,运行可靠性高。
- 李毅万衡李慕君
- 关键词：ARM嵌入式系统
- 具有双层缓冲减震的步行机器人脚底支撑结构
- 一种具有双层缓冲减震的步行机器人脚底支撑结构，属于机器人技术领域。本发明中，前底减震块的底面粘接前底防滑垫，前底减震块的顶面粘接在弯曲板上，后底减震块的底面粘接后底防滑垫，后底减震块的顶面粘接在弯曲板上，弯曲板中央圆周方...
- 高雪官李健陈卫东顿向明杨军李慕君
- 文献传递
- 步行机器人悬臂型髋关节机构
- 一种步行机器人悬臂型髋关节机构，属于机器人技术领域。本发明中，第一谐波齿轮减速器的中心轴线、第二谐波齿轮减速器的中心轴线、第三谐波齿轮减速器的中心轴线构成了髋关节三个摆动自由度的回转中心线，而且相互之间垂直正交于同一点上...
- 高雪官方光荣陈卫东顿向明李健杨军李慕君
- 文献传递
- 服务机器人研制
- 黄建民杨军徐兴康李慕君戚纪良叶一枝孙勤贾廷纲申纯太张崎明张志华傅开敏林琼莫志良
- 该项目主要针对上海2010年召开世博会需求，有计划地开展设计和关键技术、部件的研制工作。通过世博会展出高水准的服务机器人，展示企业乃至中国的科技实力，增强在全世界的影响。在外形仿真人化、灵活的全方位移动和多机器人乐手协同...
- 关键词：
- 关键词：服务机器人电动轮椅
- 机器人乐队的系统设计与实现被引量：3
- 2007年
- 娱乐表演机器人的发展是服务机器人领域的一个新热点。针对2006年国际工业博览会展出的机器人乐队,详细介绍了机器人乐队的系统设计方案,包括机器人乐手吹奏部分及底盘移动部分的设计。机器人乐队的成功展出,表明该系统设计方案合理,系统运行可靠性高。
- 李慕君陈家祥
- 一种用于双足步行机器人的动态步行控制方法
- 本发明公开了一种用于双足步行机器人的动态步行控制方法，包括输入步骤、计算步骤、控制步骤和修正步骤。本发明采用姿态传感器及力传感器，电气系统采用无缆化设计，通过多传感器信息融合技术，开发用于双足步行机器人的动态步行控制方法...
- 陈卫东李慕君李建杨军王景川叶一枝
- 文献传递
- 未知不平整地面上的双足步行稳定控制
- 未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和在线反馈控制组成.设计了被动倒立摆模型以规划双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面的凹凸不平以及外部扰...
- 李建陈卫东王丽军杨军李慕君
- 关键词：BIPEDROBOTGAITWALKING
- 未知不平整地面上的双足步行稳定控制被引量：10
- 2010年
- 针对未知的不平整地面环境,提出了双足机器人稳定步行控制算法,该算法由步态规划和传感器反馈控制两部分组成.采用被动倒立摆模型设计双足机器人的步态,使得双足机器人能够自然、节能的稳定行走.实时反馈控制用来适应地面环境的凹凸不平以及处理外部环境的扰动.控制器包括上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制三部分.双足机器人机构柔性的存在对机器人稳定性以及控制效果造成很坏的影响,甚至使反馈控制造成负面的效果,因此柔性的影响也被考虑到步行控制器的设计当中.利用双足机器人不平地面上的步行实验验证所提出步行控制算法的有效性.
- 李建陈卫东王丽军高雪官杨军李慕君
- 关键词：双足机器人步态规划稳定控制
- 不平整地面上双足机器人的步态控制被引量：6
- 2009年
- 提出了一种不平地面环境下双足机器人的步行控制算法.该算法由步态规划和传感器反馈控制系统组成.在步态规划中,采用被动倒立摆模型设计双足机器人的质心位置,所生成的步态使机器人能够在平地上更自然有效地稳定行走.在线反馈控制系统用于处理地面环境的凹凸不平以及来自外界的未知扰动,可分为上身姿态控制、期望ZMP控制以及非线性落地控制3个部分.这3种控制分别针对不同的控制目标,并根据步行过程的具体阶段在线修正预先规划好的步态,维持双足机器人的步行稳定性.它们在结构上相互耦合,从而实现加速在线反馈控制系统的收敛速度、克服机器人柔性对控制作用的负面影响等效果.双足机器人在凹凸地面的步行实验验证了所提出步行控制算法的有效性.
- 李建陈卫东王丽军杨军李慕君
- 关键词：双足机器人步态规划步态控制
- 步行机器人悬臂型髋关节机构
- 一种步行机器人悬臂型髋关节机构，属于机器人技术领域。本发明中，第一谐波齿轮减速器的中心轴线、第二谐波齿轮减速器的中心轴线、第三谐波齿轮减速器的中心轴线构成了髋关节三个摆动自由度的回转中心线，而且相互之间垂直正交于同一点上...
- 高雪官方光荣陈卫东顿向明李健杨军李慕君
- 文献传递
