李四海
- 作品数：68 被引量：223H指数：9
- 供职机构：西北工业大学自动化学院更多>>
- 发文基金：中国航空科学基金航天支撑技术基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：交通运输工程航空宇航科学技术电子电信自动化与计算机技术更多>>
- 差分GNSS数据同步问题研究
- 2015年
- 基于动态应用的GNSS用户站接收机的数据输出频率通常在2~10 Hz甚至更高的范围内,而大部分普通的参考站数据输出频率都在1Hz左右。在RTK相对定位的情况下,需要用户站与参考站观测数据的同步,而数据的不同步势必对RTK的定位性能产生不良影响,为此提出了一种新的处理方法：对参考站数据进行线性外推,并依据外推的时刻对参考站数据的卫星钟差进行了实时解算。仿真结果表明,该方法同步了参考站与用户站的数据,提高了RTK的定位性能。
- 杜远李四海刘洋章一洲
- 关键词：GNSS卫星钟差RTK
- 用于超声层析成像系统的一体化超声传感器及使用方法
- 本发明涉及一种用于超声层析成像系统的一体化超声传感器，其特征在于包括金属管、超声压电换能器单元和液体介质；金属管的圆周上设有多个类齿轮状的突起和多个超声压电换能器单元，金属管内注满液体介质。使用时将传感器表面与管壁平行，...
- 李楠付强文李四海徐昆刘洋郑江涛
- 基于惯导和激光雷达的采煤机定位方法被引量：13
- 2020年
- 针对惯性导航误差随时间发散限制基于惯性导航的采煤机定位精度的提升的问题,提出一种激光雷达辅助的采煤机惯性定位方法。通过液压支架和激光雷达的相对位置关系为纽带,建立了特征点位置和导航解算位置之间的数学模型,以此为基础推导了组合导航系统卡尔曼滤波模型。最后搭建了试验平台,试验表明移动平台沿50 m轨道运行约50 min,东向定位误差可维持在0.5 m以内,而北向和高度方向定位误差均可维持在0.3 m以内,满足当前采煤机的定位需求。
- 郑江涛李四海刘士明付强文陶渊博李津
- 关键词：惯性导航激光雷达卡尔曼滤波
- 病态理论在捷联惯性导航粗对准中的应用被引量：1
- 2011年
- 针对捷联惯性导航系统粗对准算法中存在共线性的问题,通过分析基于重力矢量信息的双矢量定姿对准算法中系数矩阵的病态性。利用病态矩阵理论中条件数方法对该问题进行分析研究,确定对准时间对共线性问题的影响,并以实例进行仿真计算。仿真结果表明,1 min后共线性问题可以忽略,可解决传统解析粗对准中的角运动干扰问题。
- 袁涛李四海徐景硕殷磊
- 关键词：捷联惯性导航系统粗对准病态矩阵条件数
- 获取桥式变换器的吸收电路参数的方法、装置和电路
- 本发明实施例公开了一种获取桥式变换器的吸收电路参数的方法、装置和电路。该方法包括：依据预设高频等效电路通过预设阻尼值梯度进行仿真，生成吸收电路参数映射图；依据吸收电路参数映射图确定目标区域；依据目标区域计算预设高频等效电...
- 骆光照罗斌鲁绪恺刘春强李四海
- 文献传递
- 基于卡尔曼滤波器的航姿系统测姿算法研究被引量：20
- 2011年
- 航姿系统通常没有载体位置信息和速度信息的解算,且陀螺漂移较大,存在着载体持续机动时姿态精度不高,甚至消失的问题,因此通常的导航算法已不再适用。设计了一种基于卡尔曼滤波技术的姿态算法,用重力加速度在机体系的分量gb和陀螺漂移作为待估计的状态量,进行卡尔曼滤波的时间更新过程,利用加速度计的输出在一定条件下作为观测量,进行卡尔曼滤波的量测更新过程。仿真结果表明:此算法考虑了陀螺漂移,利用自身信息对机动状态进行了准确的判别,提高了航姿系统的姿态精度,且明显提高了长期机动时的动态精度。
- 苑艳华李四海南江
- 关键词：AHRS姿态解算卡尔曼滤波飞行状态
- 基于参数拟合的惯导系统准静基座快速自对准方法
- 本发明涉及一种基于参数拟合的惯导系统准静基座快速自对准方法，采用惯性系双矢量定姿算法进行粗对准，在粗对准期间存储传感器数据；获得粗对准姿态矩阵后，利用存储数据进行姿态和速度回溯更新；采用简化二阶模型对速度误差进行无初值递...
- 付强文沈晴晴魏栋李四海严恭敏杨小康
- 文献传递
- 开放GNSS原始测量对安卓平台定位精度影响分析被引量：6
- 2019年
- 针对谷歌开放GNSS原始测量后安卓平台定位精度还未确定的问题,提出一种分析安卓平台静/动态定位稳定性和精度的方法:选取2个已开放原始测量信息的安卓设备华为P20手机和Nexus9平板进行数据采集、原始测量数据质量分析以及定位试验,并利用单点定位、伪距差分、载波相位差分、精密单点定位等不同定位技术进行定位处理;然后与低成本接收机u-blox m8n、测量级接收机NovAtel OEM 638的结果进行对比。实验结果表明:所采用的定位设备按照原始测量质量即信噪比C/N0由大到小排序分别为NovAtel、u-blox、P20手机、Nexus9平板;单点定位精度Nexus9达到15 m左右,手机和u-blox达到米级精度,NovAtel达到亚米级精度;针对Nexus9数据,多普勒平滑伪距后单点定位精度提高5~10 m;u-blox、P20手机、Nexus9平板伪距差分精度分别为分米级、米级、米级;载波相位差分精度分别为厘米级、分米级、分米级。
- 杨琪李四海刘洋
- 关键词：接收机信噪比
- 基于泰勒级数拟合的单轴旋转惯导系统姿态解调方法
- 本发明涉及一种基于泰勒级数拟合的单轴旋转惯导系统姿态解调方法，利用转位机构实现最优双位置对准，获得精确的载体姿态和航向信息，同时估计和补偿陀螺漂移；标定过程中控制转位机构正反转一圈，计算并存储测量转角、等效转位角速率、等...
- 付强文沈彦超李四海刘洋金竹曾进周琪
- 文献传递
- 捷联惯导加速度计参数外场标校方法被引量：1
- 2011年
- 惯性器件的零偏和安装误差角对捷联式惯导系统的精度影响相比平台式惯导更为显著。为在外场条件下标定捷联惯导加速度计的误差参数,建立了捷联惯导系统加速度计和陀螺误差对系统速度精度影响模型。提出了根据七个位置速度输出对加速度计零偏和安装误差角验证和精确校正的方法。该方法不但可以对转台标定的结果进行精确校正,还可以在外场情况下对加速度计零位和偏角进行简易的标定。仿真分析和试验结果表明,加计零位标定精度优于5×10-5g,安装误差角精度优于0.2′。
- 李四海南江辛格
- 关键词：捷联惯性导航系统
