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杨升

作品数：1 被引量：6H指数：1
供职机构：武汉科技大学信息科学与工程学院更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：电子电信更多>>

合作作者

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇电子电信

主题

  • 1篇运动学
  • 1篇运动学分析
  • 1篇正运动学
  • 1篇四自由度
  • 1篇逆运动
  • 1篇逆运动学

机构

  • 1篇武汉科技大学

作者

  • 1篇吴怀宇
  • 1篇杨升
  • 1篇闫贺
  • 1篇陶辉

传媒

  • 1篇现代电子技术

年份

  • 1篇2011
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
四自由度模块化移动机械臂建模与运动学分析被引量：6
2011年
为了对模块化移动机械臂的模块化组成和控制系统建模,对受非完整约束的差分驱动的移动平台运动学模型进行了分析。并在考虑机械臂运动学约束的基础上,采用Denavit-Hartenberg法描述了四自由度模块化机械臂操作空间,获得以关节角度为变量的正运动学模型。运用矩阵逆乘的解析法,进一步得到了机械臂逆运动学的完整解析解。最后,在实验室平台MT-ARM上做了仿真与实验验证,结果证明了正运动学模型及运动学逆解的正确性。
杨升吴怀宇闫贺陶辉
关键词：正运动学逆运动学
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共1页<1>
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